关于使用I2C通讯，死锁问题的解决方案

问题

最近在做FOC驱动程序的时候，需要通过I2C读取AS5600的数据。但是在驱动板重置后，经常出现I2C_BUSY超时的现象。

产生原因

问题的原因是死锁。时钟是主机产生，AS5600作为从机配置，当主机向AS5600编码器读取数据时，AS5600需要控制SDA线的电平，由于I2C通讯协议的规范，在SCL时钟线高电平时SDA线的电平被采样，所以AS5600需要一直保持SDA线的电平，一直持续到主机将SCL线的电平拉低。

这也就存在一个隐患，当AS5600将SDA线拉低时，MCU如果被重置，I2C会被重新初始化，此时SCL线一直保持为高电平。

AS5600不知道MCU是否被重置，只会一直拉低SDA线，直到SCL线重新为低。

MCU视角中，SDA线一直被拉低，认为I2C一直处于BUSY状态，从而I2C陷入“死锁”。

解决方法

这里是我采用的解决方法。通过重新初始化I2C的SDA、SCL端口，控制MCU发出9个时钟脉冲，让AS5600结束对SDA线的控制，即可结束死锁。

代码如下：

其中，I2C_DeInit是调用的标准库函数，ERROR_GPIO_Init是将GPIO口重新初始化为开漏输出，以便用软件产生SCL的信号。代码如下：

通过以上操作，可以在死锁时，调用该函数，进行I2C的解锁。