Ike158774581的博客

原创 apollo中的单例模式

apollo的单例模式的宏定义位于cyber/common/macros.h中其中，（1）Instance()函数用于改类被使用时进行构造（2）call_once的作用是保证在多线程中，单例的构造函数只被调用一次。

原创 3次B样条曲线

其中，为基函数即，

原创 TEB轨迹规划

原创 样条曲线原理

样条曲线

原创 谷歌代码规范精简版

原创 贝塞尔曲线

贝塞尔曲线具有保凸性。Bti∑n​in​pi​1−tn−1ti0n​1−tnt0p0​1n​1−tn−1t1p1​2n​1−tn−2t2p2​nn​1−t0tnpn​其中，kn​k!n−kn!​。

原创 massif——程序堆内存分析工具

1.安装教程 sudo apt-get install massif-visualizersudo apt-get install valgrind 2.使用方法 2.1 在roslaunch文件中增加launch-prefix，例如： <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" launch-prefix="valgrind ...

原创 debug：g2o cmake时报错“Qt5 not found. Install it and set Qt5_DIR accordingly

**debug：g2o cmake时报错“Qt5 not found. Install it and set Qt5_DIR accordingly”**完整报错：@ubuntu:~/WorkSpace/g2o/build$ cmake …/– Compiling on Unix– Found CHOLMOD and its dependencies– Compiling with OpenGL support– Could NOT find Qt4 (missing: QT_CORE_I