还在为EtherCAT与Modbus协议打架？1个方案让老设备秒变智能工厂新宠

随着工业自动化技术的快速发展，工业通信网络已成为现代智能制造系统的核心支撑。在这一背景下，实时性高、数据传输效率强的工业以太网协议（如EtherCAT）逐渐成为主流，而传统的串行通信协议（如Modbus RTU）因其成熟性、低成本及广泛部署，仍在众多工业场景中占据重要地位。然而，在工业设备互联需求日益复杂的今天，如何实现不同协议设备之间的无缝兼容与高效协同，成为提升系统灵活性与可扩展性的关键挑战。

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）作为一种高性能的实时以太网协议，凭借其分布式时钟同步机制、微秒级响应能力及灵活的拓扑结构，被广泛应用于运动控制、机器人等高精度实时控制领域。而Modbus RTU作为一种经典的串行通信协议，以其简单可靠、易于实现的特点，长期服务于PLC、传感器、仪表等底层设备的数据采集与控制。然而，两者的通信机制、数据帧结构及主从架构存在显著差异，导致异构网络间的直接通信难以实现。例如，EtherCAT基于主站周期轮询的“飞读飞写”机制与Modbus RTU的主从问答模式在时序管理上存在冲突，且两者的数据地址映射、报文解析方式亦不兼容。

在此背景下，开发EtherCAT从站与Modbus RTU设备间的协议转换方案，成为实现新旧设备融合、降低系统升级成本的重要技术路径。现有解决方案多采用硬件网关或嵌入式中间件实现协议转换，但仍面临实时性保障、数据一致性校验及多设备并发处理等核心问题。例如，转换过程中需解决EtherCAT周期数据与Modbus RTU非周期请求的时序匹配问题，同时需设计高效的数据缓存与地址映射机制以避免数据丢失或冲突。此外，如何在不影响EtherCAT主站周期通信的前提下，实现Modbus RTU从站设备的异步响应，亦是技术难点之一。

本文针对上述问题，提出一种基于嵌入式平台的EtherCAT从站转Modbus RTU协议转换架构。通过深入分析EtherCAT数据链路层协议与Modbus RTU应用层协议的交互逻辑，设计动态缓冲区管理与双协议栈并行处理机制，优化数据转发效率与实时性；同时，结合地址映射表与错误重传策略，确保数据转换的可靠性与一致性。本研究旨在为工业现场中多协议设备互联提供一种低成本、高兼容性的解决方案，助力企业实现新旧系统的平滑过渡与智能化升级。

1. 1. 产品功能 

设备主要功能

疆鸿智能JH-ECT002是自主研发的一款EtherCAT从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将EtherCAT网络和Modbus RTU总线连接起来。本网关连接到EtherCAT总线中做为从站使用，连接到Modbus-RTU网络中做为主站或从站使用。

应用广泛：网关支持Modbus RTU接口的上位机、仪表、变频器、扫码枪等等。在制造业中，这种网关常用于将先进的EtherCAT控制设备与传统的基于Modbus RTU协议的监控和管理系统相连接。比如，在某家电子制造工厂里，EtherCAT从站的高精度贴片机可以通过网关与Modbus RTU协议的生产数据采集系统通信，实现生产过程的实时监控和优化。

• 1. 技术参数 
     1. ETHERCAT 技术参数 
• 网关做为 ETHERCAT 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的PLC。 
• 带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。 
• 支持的最大 PDO 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。Input 和 output 的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出。 
  1. 1. MODBUS-RTU 技术参数 

• 网关的 MODBUS 接口可通过拨码选择做为主站或从站，两种工作方式二选一工作。 
• 网关的 MODBUS 接口可通过拨码选择 RS485 接口或 RS232 接口，两种接口二选一工作。 
• 网关的 MODBUS 波特率支持： 2400、4800、9600、19.2K、38.4K、57.6K、 115.2K 等。 
• 网关的 MODBUS 字符格式及校验位：8 位无校验+1 停止位、8 位+偶校验+1 停止位、8 位+奇校验+1 停止位、8 位无校验+2 停止位。 
• 网关作为 MODBUS 主站，支持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、0FH、 10H 号功能。 
• 网关作为 MODBUS 从站，支持 03H、04H、06H、10H 号功能。 
• 网关作为 MODBUS 主站，最大能带 32 个 Modbus 从站。 
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