自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(2)
  • 收藏
  • 关注

原创 autoware下ndt_mapping节点解读

利用激光雷达进行建图,首先需要得到稠密点云,然后进行体素滤波进行过滤得到包含特征的点云数据。接着利用每一帧扫描的点云地图进行ndt配准逐帧拼接,最后能够得到激光雷达扫描路径下的整体点云地图。ndt_mapping首先看ndt_matching的launch文件,设定相关参数,并且运行ndt_mapping以及queue_counter节点。<!-- --><launch&...

2020-04-05 18:24:36 5801 5

原创 autoware lidar_localizer包下的ndt_matching节点的学习

autoware lidar_localizer包下的ndt_matching节点的学习激光雷达定位自身定位对于自动驾驶汽车来说非常重要,常见的机器人定位方法有视觉slam方法(即时定位与地图构建),根据激光雷达实时扫描到的点云图构建地图,然后进行定位的方法。但是在自动驾驶具有高速移动,高安全性的要求下,对该方法的延时要求较高。而另一种定位方法位ndt(正态分布变换)地图匹配方法,则是在已有的...

2020-03-22 11:51:44 4226 1

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除