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RSS订阅原创 autoware下ndt_mapping节点解读
利用激光雷达进行建图，首先需要得到稠密点云，然后进行体素滤波进行过滤得到包含特征的点云数据。接着利用每一帧扫描的点云地图进行ndt配准逐帧拼接，最后能够得到激光雷达扫描路径下的整体点云地图。ndt_mapping首先看ndt_matching的launch文件，设定相关参数，并且运行ndt_mapping以及queue_counter节点。<!-- --><launch&...
2020-04-05 18:24:36
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原创 autoware lidar_localizer包下的ndt_matching节点的学习
autoware lidar_localizer包下的ndt_matching节点的学习激光雷达定位自身定位对于自动驾驶汽车来说非常重要，常见的机器人定位方法有视觉slam方法(即时定位与地图构建)，根据激光雷达实时扫描到的点云图构建地图，然后进行定位的方法。但是在自动驾驶具有高速移动，高安全性的要求下，对该方法的延时要求较高。而另一种定位方法位ndt(正态分布变换)地图匹配方法，则是在已有的...
2020-03-22 11:51:44
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空空如也
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