一、简介
中断，如其名，就是打断CPU正在执行的代码，转而去执行另外一个代码，结束后再返回执行之前的代码。举个例子，你正在看这个博客，突然感觉有点口渴，然后起身倒了杯水喝，完了继续看博客。这里的口渴就可以视为一个中断信号，起身喝水就是中断处理函数。整个流程就是一次中断。
从上面这个例子可以看出，我们的中断需要一个中断信号来触发，还需要一个中断处理函数来处理这个中断事件。下面就以自底向上从GPIO发出中断信号到CPU执行中断处理函数这个过程，来描述中断的配置与流程。
二、中断流程
先放一张中断的流程图。
从上图可见，GPIO发出中断信号，到CPU执行中断处理，中间还要经过AFIO、EXTI和NVIC。GPIO相关细节内容可以看看这篇博客。
2.1 GPIO
首先，按下一个接地的按键(低电平有效)，GPIO输入一个低电平，为了能够以下降沿触发中断，在初始化这个按键时，我们要将gpio的模式设置为GPIO_MODE_IT_FALLING。
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};
gpio_init_struct.Pin = KEY0_INT_GPIO_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; /* 下降沿触发 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(KEY0_INT_GPIO_PORT, &gpio_init_struct); /* KEY0配置为下降沿触发中断 */
结构体GPIO_InitTypeDef的Mode支持多种模式，外部中断用到的有三种模式。在stm32f1xx_hal_gpio.h中有具体的定义，代码如下
#define GPIO_MODE_IT_RISING (0x10110000u) /* 外部中断，上升沿触发检测 */
#define GPIO_MODE_IT_FALLING (0x10210000u) /* 外部中断，下降沿触发检测 */
#define GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING (0x10310000u) /* 外部中断，上升和下降双沿触发检测 */
根据配置不同的模式，中断会以不同的电平来触发。
2.2 AFIO
了解AFIO前，我们需要知道通用与复用的概念。通用是指IO端口的输入输出是由GPIO的外设控制，也就是由BSRR、ODR和IDR寄存器控制。复用指的是IO端口的输入输出是由其他非GPIO外设控制，比如由USART、TIM、ADC等控制。简言之，当我们将IO端口作为普通的输入输出使用时就是通用，当我们将IO端口作为串口、ADC等复杂的功能使用时，就是复用。而如何使用复用功能，就是AFIO提供的功能了。
在STM32微控制器中，AFIO（Alternate Function Input/Output，复用功能输入输出）负责管理引脚功能的灵活配置，有复用功能配置、引脚重映射（Remap）、**外部中断（EXTI）配置**和调试端口管理。
这里我们用到的就是外部中断（EXTI）配置，通过AFIO将GPIO与EXTI进行一一映射。使用到的寄存器是AFIO_EXTICR1~AFIO_EXTICR4。
上图就是AFIO_EXTICR1寄存器的配置。比如像低四位EXTI0[3:0]写入0x0000，就是将IO引脚PA0映射到EXTI0。
AFIO的配置不需要我们去实现，只需要我们设置好GPIO的模式，在初始化GPIO时调用的HAL_GPIO_Init()函数会帮我们进行配置。
2.3 EXTI
EXTI 是外部中断和事件控制器，它是由 20 个产生事件/中断请求的边沿检测器组成。这20个边沿检测器即20条中断线，对应EXTI0~EXTI19。
其中EXTI0~EXTI15对应GPIO_PIN 0-15的中断。总共有16个中断线，每个AFIO_EXTICRx寄存器配置4个中断线，所以用到了4个AFIO_EXTICRx寄存器。下面来看看EXTI是怎么与GPIO对应的。
从上图可以看出PA[x]-PG[x]映射到了EXTIx，具体的映射方法在AFIO中已经描述，通过4个AFIO_EXTICRx寄存器即可。
将具体的GPIO映射到EXTI后，EXTI还要对中断信号进行处理，来判断哪些信号需要挂起屏蔽等。这里用到了多个寄存器。
下面是EXTI功能图
这里共有6个寄存器来处理中断信号。
下降沿触发选择寄存器(EXTI_FTSR)
中断屏蔽寄存器(EXTI_IMR)
挂起寄存器(EXTI_PR)
这里列出了三个寄存器，可以看出，这些寄存器的原理基本类似，都是根据20根中断线来输出0或1，另外三个寄存器同理。中断信号经过EXTI的层层处理后，将信号输出给NVIC。
2.4 NVIC
NVIC（Nested vectored interrupt controller）嵌套向量中断控制器，负责管理所有的中断。Cortex-M3内核支持256个中断，而STM32F103仅使用了部分，其提供了10个系统中断，60个外部中断。这些中断可以在启动文件startup_stm32f103xe.s中的中断向量表中查看。每一个中断处理函数(xxx_Handler)就对应着一个中断。如下所示：
__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
DCD Reset_Handler ; Reset Handler
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler
DCD BusFault_Handler ; Bus Fault Handler
DCD UsageFault_Handler ; Usage Fault Handler
DCD 0 ; Reserved
......
DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler
; 外部中断
DCD WWDG_IRQHandler ; Window Watchdog
DCD PVD_IRQHandler ; PVD through EXTI Line detect
DCD TAMPER_IRQHandler ; Tamper
DCD RTC_IRQHandler ; RTC
DCD FLASH_IRQHandler ; Flash
DCD RCC_IRQHandler ; RCC
DCD EXTI0_IRQHandler ; EXTI Line 0
DCD EXTI1_IRQHandler ; EXTI Line 1
DCD EXTI2_IRQHandler ; EXTI Line 2
DCD EXTI3_IRQHandler ; EXTI Line 3
DCD EXTI4_IRQHandler ; EXTI Line 4
......
DCD DMA2_Channel4_5_IRQHandler ; DMA2 Channel4 & Channel5
__Vectors_End
我们主要用到NVIC对中断优先级的设定功能。先来了解一下中断优先级。stm32的中断优先级分为三种。
- 抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断。
- 响应优先级：也叫子优先级。抢占优先级相同，响应优先级高的中断先执行，但不能打断响应优先级低的中断。
- 自然优先级：中断向量表中的优先级，当抢占优先级和响应优先级都相同时，自然优先级高的先执行。
我们可以在stm32f103xe.h文件中的枚举IRQn_Type看到自然优先级的中断号。如下所示。
/*!< Interrupt Number Definition */
typedef enum
{
/****** Cortex-M3 Processor Exceptions Numbers ***************************************************/
NonMaskableInt_IRQn = -14, /*!< 2 Non Maskable Interrupt */
HardFault_IRQn = -13, /*!< 3 Cortex-M3 Hard Fault Interrupt */
MemoryManagement_IRQn = -12, /*!< 4 Cortex-M3 Memory Management Interrupt */
BusFault_IRQn = -11, /*!< 5 Cortex-M3 Bus Fault Interrupt */
UsageFault_IRQn = -10, /*!< 6 Cortex-M3 Usage Fault Interrupt */
SVCall_IRQn = -5, /*!< 11 Cortex-M3 SV Call Interrupt */
DebugMonitor_IRQn = -4, /*!< 12 Cortex-M3 Debug Monitor Interrupt */
PendSV_IRQn = -2, /*!< 14 Cortex-M3 Pend SV Interrupt */
SysTick_IRQn = -1, /*!< 15 Cortex-M3 System Tick Interrupt */
/****** STM32 specific Interrupt Numbers *********************************************************/
WWDG_IRQn = 0, /*!< Window WatchDog Interrupt */
PVD_IRQn = 1, /*!< PVD through EXTI Line detection Interrupt */
TAMPER_IRQn = 2, /*!< Tamper Interrupt */
RTC_IRQn = 3, /*!< RTC global Interrupt */
FLASH_IRQn = 4, /*!< FLASH global Interrupt */
RCC_IRQn = 5, /*!< RCC global Interrupt */
EXTI0_IRQn = 6, /*!< EXTI Line0 Interrupt */
EXTI1_IRQn = 7, /*!< EXTI Line1 Interrupt */
EXTI2_IRQn = 8, /*!< EXTI Line2 Interrupt */
EXTI3_IRQn = 9, /*!< EXTI Line3 Interrupt */
EXTI4_IRQn = 10, /*!< EXTI Line4 Interrupt */
DMA1_Channel1_IRQn = 11, /*!< DMA1 Channel 1 global Interrupt */
DMA1_Channel2_IRQn = 12, /*!< DMA1 Channel 2 global Interrupt */
DMA1_Channel3_IRQn = 13, /*!< DMA1 Channel 3 global Interrupt */
DMA1_Channel4_IRQn = 14, /*!< DMA1 Channel 4 global Interrupt */
DMA1_Channel5_IRQn = 15, /*!< DMA1 Channel 5 global Interrupt */
DMA1_Channel6_IRQn = 16, /*!< DMA1 Channel 6 global Interrupt */
DMA1_Channel7_IRQn = 17, /*!< DMA1 Channel 7 global Interrupt */
ADC1_2_IRQn = 18, /*!< ADC1 and ADC2 global Interrupt */
USB_HP_CAN1_TX_IRQn = 19, /*!< USB Device High Priority or CAN1 TX Interrupts */
USB_LP_CAN1_RX0_IRQn = 20, /*!< USB Device Low Priority or CAN1 RX0 Interrupts */
CAN1_RX1_IRQn = 21, /*!< CAN1 RX1 Interrupt */
CAN1_SCE_IRQn = 22, /*!< CAN1 SCE Interrupt */
EXTI9_5_IRQn = 23, /*!< External Line[9:5] Interrupts */
TIM1_BRK_IRQn = 24, /*!< TIM1 Break Interrupt */
TIM1_UP_IRQn = 25, /*!< TIM1 Update Interrupt */
TIM1_TRG_COM_IRQn = 26, /*!< TIM1 Trigger and Commutation Interrupt */
TIM1_CC_IRQn = 27, /*!< TIM1 Capture Compare Interrupt */
TIM2_IRQn = 28, /*!< TIM2 global Interrupt */
TIM3_IRQn = 29, /*!< TIM3 global Interrupt */
TIM4_IRQn = 30, /*!< TIM4 global Interrupt */
I2C1_EV_IRQn = 31, /*!< I2C1 Event Interrupt */
I2C1_ER_IRQn = 32, /*!< I2C1 Error Interrupt */
I2C2_EV_IRQn = 33, /*!< I2C2 Event Interrupt */
I2C2_ER_IRQn = 34, /*!< I2C2 Error Interrupt */
SPI1_IRQn = 35, /*!< SPI1 global Interrupt */
SPI2_IRQn = 36, /*!< SPI2 global Interrupt */
USART1_IRQn = 37, /*!< USART1 global Interrupt */
USART2_IRQn = 38, /*!< USART2 global Interrupt */
USART3_IRQn = 39, /*!< USART3 global Interrupt */
EXTI15_10_IRQn = 40, /*!< External Line[15:10] Interrupts */
RTC_Alarm_IRQn = 41, /*!< RTC Alarm through EXTI Line Interrupt */
USBWakeUp_IRQn = 42, /*!< USB Device WakeUp from suspend through EXTI Line Interrupt */
TIM8_BRK_IRQn = 43, /*!< TIM8 Break Interrupt */
TIM8_UP_IRQn = 44, /*!< TIM8 Update Interrupt */
TIM8_TRG_COM_IRQn = 45, /*!< TIM8 Trigger and Commutation Interrupt */
TIM8_CC_IRQn = 46, /*!< TIM8 Capture Compare Interrupt */
ADC3_IRQn = 47, /*!< ADC3 global Interrupt */
FSMC_IRQn = 48, /*!< FSMC global Interrupt */
SDIO_IRQn = 49, /*!< SDIO global Interrupt */
TIM5_IRQn = 50, /*!< TIM5 global Interrupt */
SPI3_IRQn = 51, /*!< SPI3 global Interrupt */
UART4_IRQn = 52, /*!< UART4 global Interrupt */
UART5_IRQn = 53, /*!< UART5 global Interrupt */
TIM6_IRQn = 54, /*!< TIM6 global Interrupt */
TIM7_IRQn = 55, /*!< TIM7 global Interrupt */
DMA2_Channel1_IRQn = 56, /*!< DMA2 Channel 1 global Interrupt */
DMA2_Channel2_IRQn = 57, /*!< DMA2 Channel 2 global Interrupt */
DMA2_Channel3_IRQn = 58, /*!< DMA2 Channel 3 global Interrupt */
DMA2_Channel4_5_IRQn = 59, /*!< DMA2 Channel 4 and Channel 5 global Interrupt */
} IRQn_Type;
要注意的是，中断号越小，中断优先级越高。
仔细对比中断向量表和IRQn_Type中断号会发现我们的复位中断处理貌似没有设置中断号，这是因为它属于处理器内核的异常（Exception），而非普通的外设中断，它的优先级是最高的，触发后会直接执行启动文件startup_stm32f103xe.s中的Reset_Handler，由Reset_Handler去调用main()，而不会触发中断服务函数（ISR），因此无需配置中断号。
知道了中断优先级，接下来就轮到中断优先级分组了。STM32F103 将中断分为 5 个组，组 0~4。
该分组的设置是由 SCB->AIRCR 寄存器的 bit10~8 来定义的，如下所示。
设置中断优先级分组是通过调用HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)函数来实现的，这一步在HAL_Init()函数中已经调用过了，所以我们在使用中断的时候不需要再次调用。需要注意的是，如果多次调用HAL_NVIC_SetPriorityGrouping()函数，会导致中断优先级的混乱，所以只能设置一次中断优先级分组。HAL_Init()函数中的调用如下：
/* Set Interrupt Group Priority */
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
HAL库将优先级分组设置为2位抢占优先级，2 位响应优先级。也就是说，抢占优先级有0-3，响应优先级也有0-3。
在设置完优先级分组后，就可以在GPIO初始化的时候，对中断优先级进行设置，之后再使能中断。代码如下：
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 0, 2); /* 抢占0，子优先级2 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn); /* 使能中断线4 */
在我们使能中断后，一但触发中断，CPU就会去执行中断号对应的中断处理函数，比如这里的EXTI4_IRQHandler()。
中断处理函数EXTI4_IRQHandler()需要我们自己实现，代码如下：
void EXTI4_IRQHandler(void){
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(KEY_GPIO_PIN); /* 调用中断处理公用函数，清除KEY所在中断线的中断标志位 */
__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY_GPIO_PIN); /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}
可以看到，这里的参数是KEY_GPIO_PIN，这样我们的GPIO就与中断处理函数联系了起来。
在HAL库中，会由HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler()函数调用__weak void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)()函数。
void HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(uint16_t GPIO_Pin)
{
/* EXTI line interrupt detected */
if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_Pin) != 0x00u)
{
__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_Pin);
HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_Pin);
}
}
HAL_GPIO_EXTI_Callback()是一个虚函数，一般中断处理函数的具体实现逻辑我们会在这个函数中实现，比如根据不同的GPIO_Pin选择是点灯还是响蜂鸣器。这里使用到的是回调函数的编程方法。当然，你也可以直接在实现EXTI4_IRQHandler()的时候，直接实现相应的逻辑，而不去调用HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler()。
总结
到这里，中断的流程与配置就结束了。我们来简单总结一下，将GPIO配置成中断对应的模式，初始化GPIO时HAL库会帮我们完成AFIO的配置，EXTI负责筛选中断信号并将中断信号发送给NVIC，最后由NVIC根据中断优先级来使CPU触发中断处理函数。
我们要使用中断功能要实现的地方不多，有三处：
- 配置GPIO
- 配置中断优先级并使能中断
- 实现中断处理函数
最后，再通过接地按键KEY0触发中断点亮LED0来走一遍中断流程，假设按键KEY0接通的GPIO是PA0：首先，按下接地按键KEY0，IO引脚PA0输入一个低电平即下降沿，AFIO将PA0映射到中断线EXTI0，中断线EXTI0检测到下降沿，经过多个EXTI寄存器筛选后，确认触发中断，将信号发送给NVIC中断控制器，NVIC再根据中断优先级来判断中断号EXTI0_IRQn是否满足触发条件，确认满足后，CPU会调用我们实现的中断处理函数EXTI0_IRQHandler()，再由EXTI0_IRQHandler()调用HAL_GPIO_EXTI_Callback()，最后，通过HAL_GPIO_EXTI_Callback()实现点亮LED0。
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