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RSS订阅原创 机器人纯跟踪算法 Base Pure Pursuit
纯跟踪算法是一种路径跟踪算法，他通过改变角速度指令将机器人当前位置移动到前面的某个路径点，并不断的跟随路径前进。适用于很多机器人运动学模型，包括阿克曼和全向轮。本文简单分析求解运动学之后的纯跟踪算法。如果把机器人当做驴，上图形象的解释了纯跟踪算法的原理，纯跟踪算法需要一直更新“胡萝卜”的位置，让机器人朝着路径的方向前进。
2023-05-20 18:54:01
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原创 手撕傅里叶变换(一) --- 傅里叶级数的推导
前言傅里叶变化是工科基础，我决定推倒她（斜脸笑）。我从傅里叶级数开始，一步一步数学推导，并且试图让读者直观的感受他的实现。周期函数的傅里叶级数表示我们先假设有一周期函数:f(t)f(t)f(t)令其周期为T,则频率为：2πT\frac{2\pi}{T}T2π再假设其满足狄里克雷条件，则可表示为：f(t)=∑k=−∞∞ak∗ejkw0tf(t)=\sum_{k=-\infty}^\infty a_k*e^{jkw_0t} f(t)=k=−∞∑∞ak∗ejkw0t（其中 j 表示复数）
2021-01-22 00:52:41
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原创 grub-probe error 的一个bug
sudo update-grub出现报错：invalid volumegrub-probe error:cannot find a GRUB drive for /dev/sdb1. Check your device.mapgrub-probe error:cannot find a GRUB drive for /dev/sdb2. Check your device.mapgrub-probe error:cannot find a GRUB drive for /dev/sdb..
2021-01-13 21:31:35
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空空如也
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