聊聊特斯拉的 FSD V12

No.1

FSD 全称 Full-Self Driving （完全自动驾驶），是特斯拉公司研发的一套智能驾驶系统。

什么叫端到端？

首先端到端肯定涉及到一个完整的流程或过程，从起点（一端）到终点（另一端）的直接连接或处理。 “端到端”强调的是一个完整、直接的过程，减少了中间环节，提高了效率和用户体验。

什么是“端到端机器学习”？

端到端机器学习意味着使用一个单一的深度学习模型，从原始输入数据（如图像或语音）直接产生最终的输出（如翻译文本或识别对象） ，而不依赖于人工设计的中间特征。在这个过程中，模型自动学习和优化所有必要的转换步骤。

No.2

目前主流的自动驾驶技术是什么？

无论是纯视觉或者是激光雷达+视觉的融合方案，大体上都是分三个模块，分别是 “感知”、“决策”、“执行”。

感知模块需要模型识别出各种物体（斑马线、红绿灯、路牙子等等）。

决策模块主要是针对识别出的各种物体做不同的“动作”，或者说给执行模块传输指令。比如说遇到红灯了，车子应该停下；遇到斑马线了，车子应该礼让行人等等。这部分的代码是程序员预先写在系统里面的。

执行模块会针对决策模块给到的指令去控制汽车本身。比如说转方向盘，打转向灯等等等等。

好，现在就有一个问题了， “对智能驾驶来说，不论给系统叠加多少条代码和规则，都无法穷尽长尾场景”。 单纯靠人工手动将各种规则硬编码在软件里面，始终只能叫“辅助驾驶”，而不是“自动驾驶”。

No.3

特斯拉 FSD V12 怎么实现的？

特斯拉从 FSD V12 版本开始引入了“端到端神经网络”技术，通过对大量的行车数据进行深度学习，使用 AI 来操控车辆，比如方向盘转动，转向灯，油门刹车。据网上介绍，特斯拉工程师删除了30万行定义驾驶规则的 C++ 代码，并省略了传统智能驾驶领域的感知、决策、执行等模块，转而向系统输入数以百万计的人类驾驶视频，使其学习像人类一样应对真实的驾驶状况，让系统成为真正的“老司机”。据传，目前 FSD V12版本的总体代码约2000行，NB。

以上就是 FSD V12 的“端到端神经网络”技术实现，以视频数据为输入，直接输出用于控制车辆的指令，整个过程完全依赖于神经网络模型来完成，而不是像过去那样按照预先设置好的规则执行具体的指令。

No.4

近期马斯克访华做汇报，字里行间都透露出特斯拉 FSD 不久将在中国落地。能否适应中国错综复杂的路况目前言之尚早，但是，有点能确定的是，一旦特斯拉 FSD 在中国落地，将加速自动驾驶商业化落地进程，L3智能驾驶即将到来…

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