MPU6050

1.个人总结

  常用的MPU6050有八个针脚，VCC 跟GND 给模块供电，模块通讯方式采用IIC通讯，SCL跟SDA为信号传递通道，XDA 跟 XCl是用来外接电磁传感器，玩过MPU6050的想必一定知道，即使模块不动，数值也会有波动。而外加电磁传感器就是更好的解决这一问题。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚。

遇到的问题

  玩这个模块最大的问题就是MPU6050模块的初始化，好几次我都无法判断我的MPU6050是否初始化，刚开始找不到问题，然后就各种找资源，测试了种种模块，然后在网上得知，MPU6050 初始化是个大问题。然后我就通过判断初始化是否成功，我写了一个就是当MPU6050初始化成功后，就点亮一个灯。 还有在给MPU6050上电的时候最好把模块平放。然后就是有时候初始化时候会很长，需要等待一会，我在用的时候通过串口打印，如果出现串口打印出现错误估计是初始化问题，多试几次，不行就换MPU6050.

我用的是STM32F103ZET6的扩展板，MPU6050 在某宝一大堆，只要几块钱。

2.MPU6050简介

1.1 什么是MPU6050 MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度 。

3.通信方式 iic

IIC简述（以应用为主，不要深究IIC通信原理） IIC简介 IIC(Inter－Integrated Circuit)总线是一种由 PHILIPS 公司开发的两线式串行线，用于连接微控制器及其外围设备。它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。在 CPU 与被控 IC 之间、 IC 与 IC 之间进行双向传送， 高速 IIC 总线一般可达 400kbps 以上。 IIC总线的两条信号线SCL和SDA同时处于高电平时，规定为IIC的空闲状态（IIC初始化） IIC 总线在传送数据过程中共有三种类型信号， 它们分别是：开始信号、结束信号和应答信号（不是电平信号，而是电平跳变时序信号的原因）

开始信号：

SCL 为高电平时， SDA 由高电平向低电平跳变，开始传送数据。

结束信号：

SCL 为高电平时， SDA 由低电平向高电平跳变，结束传送数据。

应答信号

：接收数据的IIC 在接收到8bit（1字节8bit）数据后，向发送数据的 IC 发出特定的低电平脉冲，表示已收到数据。CPU 向受控单元发出一个信号后，等待受控单元发出一个应答信号，CPU接收到应答信号后，根据实际情况作出是否继续传递信号的判断。若未收到应答信号，由判断为受控单元出现故障。 对于反馈有效应答位ACK的要求时，接收器在第9个时钟脉冲之前的低电平期间将SDA电平拉低，并且保持在第9个时钟脉冲的高电平期间为稳定的低电平。

数据有效性：

IIC总线在进行数据传输时，时钟信号为高电平时，数据线上的电平状态必须保持稳定，只有在时钟线上的信号为低电平期间，数据线上的电平状态才允许发生变化。 数据的传送：IIC总线上传输的每一位数据都有一个时钟脉冲同步控制，在SCL串行时钟的配合下，SDA上逐位串行传送每一位数据。

    其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）。

例 0x68：1101000 + 最低位表示读写，构成8位的IIC地址模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片，给 MPU6050 供电，因此外部供电可以选择：3.3V / 5V 都可以。模块通过 P1 排针与外部连接，引出了 VCC、GND、IIC_SDA、IIC_SCL、MPU_INT 和 MPU_AD0 等信号，其中，IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻，外部可以不用再加上拉电阻了，另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻，当 AD0悬空时，默认 IIC 地址为（0X68）。 

 MPU6050点灯实验

 实验视频连接：

MPU6050_哔哩哔哩_bilibili