UCOSIII学习笔记（二）任务管理、Hook函数、中断

UCOSIII学习笔记（二）

一、UCOSIII任务管理

1、任务的基本概念

实时应用中一般将工作拆分为多个任务，每个任务都需要是可靠的。使用uC/OS-III 可以轻松地解决这个问题。任务（也叫做线程）是简单的程序。单CPU 中，在任何时刻只能是一个任务被执行。

UCOSIII中的任务由三部分组成：任务堆栈、任务控制块和任务函数。

• 任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，就是STM32的内部寄存器值。
• 任务控制块：任务控制块用来记录任务的各个属性。
• 任务函数：由用户编写的任务处理代码。

2、UCOSIII系统任务

UCOSIII默认有5个系统任务：

1. 空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建，优先级总是为OS_CFG_PRIO_MAK-1（最低）。空闲任务中不能调用任何可使空闲任务进入等待态的函数！

2. 时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。时钟节拍任务用来跟踪任务延时和任务等待超时，任务优先级用宏OS_CFG_TICK_TASK_PRIO来定义 ，一般时钟节拍任务的任务应该设置一个相对较高的优先级。

3. 统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务。默认情况下统计任务是不会创建的，如果要开启统计任务的话需要做如下步骤：

   1、将宏OS_CFG_STAT_TASK_EN置1。

   2、必须在main函数创建的以一个任务也是唯一的一个应用任务里面调用函数OSStatTaskCPUUsageInit()。

   3、统计任务的优先级通过宏OS_CFG_STAT_TASK_PRIO来设置，一般设置OS_CFG_PRIO_MAX-2（倒数第二）。

4. 定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。在OSInit()中将会调用函数OS_TmrInit()来创建定时任务。定时任务的优先级通过宏OS_CFG_TMR_TASK_PRIO定义。

5. 中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。使用中断服务管理任务的好处就是可以减少中断关闭的时间（定时器中断也会关闭，影响UCOSIII系统时钟），中断服务管理任务的优先级永远为0（最高），不可更改！

3、UCOSIII的任务的状态

任务状态	描述
休眠态	任务已经在CPU的flash中了，但是还不受UCOSIII管理。
就绪态	系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表中登记，这时这个任务就具有了运行的条件，此时任务的状态就是就绪态。
运行态	任务获得CPU的使用权，正在运行。
等待态	正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统就会把CPU使用权转交给别的任务。
中断服务态	当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数，此时任务的任务状态叫做中断服务态。

4、任务控制块

任务控制块OS_TCB，用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。任务控制块由用户自行创建。OS_TCB为一个结构体，描述了任务控制块，任务控制块中的成员变量用户不能直接访问，更不可能改变他们。函数OSTaskCreate()在创建任务的时候会对任务的任务控制块进行初始化。函数OS_TaskInitTCB()用来初始化任务控制块。用户不需要自行初始化任务控制块。

5、任务堆栈

堆栈是在RAM中按照“先进先出(FIFO)”的原则组织的一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其它函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。

#define START_STK_SIZE 		512					//堆栈大小
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];			//定义一个数组来作为任务堆栈

堆栈大小：CPU_STK为4字节，堆栈大小 = 4 * START_STK_SIZE。

UCOSIII提供了堆栈初始化的函数：OSTaskStkInit() ，用户一般不会直接操作堆栈初始化函数，任务堆栈初始化函数由任务创建函数OSTaskCreate()调用。在移植UCOSIII的时候需要根据不同CPU来编写任务堆栈初始化函数。

6、任务就绪表

UCOSIII中就绪表由2部分组成：

1、优先级位映射表OSPrioTbl[]：用来记录哪个优先级下有任务就绪。函数OS_PrioGetHighest()用于找到就绪了的最高优先级的任务。

​ UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置。

2、就绪任务列表OSRdyList[]：用来记录每一个优先级下所有就绪的任务。

​ 同一优先级下如果有多个任务的话最先运行的永远是HeadPtr所指向的任务！

7、任务调度和切换

1、任务调度

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

• 任务级调度器为函数OSSched()。

• 中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

• OSSchedLock()对调度器加锁。

• OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

  时间片轮转调度

  UCOSIII允许同一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。要使用这个功能需定义 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1。使用时间片轮转需要先进行配置，调用OSSchedRoundRobinCfg()函数对时间片轮转进行配置。

  

2、任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

任务级切换函数为：OSCtxSw()。

中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。

任务调度函数OSSched()先确定是否已准备好新的高优先级任务，如果有则执行任务切换函数；任务切换OSCtxSw()的作用时进行上下文切换。

8、UCOSIII的任务管理常用API

创建任务OSTaskCreate

#include "includes.h"												//UCOSIII头文件

CPU_SR_ALLOC();														//为了保存/恢复中断状态。通过#define变量定义，用于保存SR状态。只有定义此变量，才可以使用临界区函数OS_CRITICAL_ENTER()

//任务创建所需参数、全局变量
#define START_TASK_PRIO		3										//任务优先级
#define START_STK_SIZE 		128										//任务堆栈大小
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];								//任务堆栈
OS_TCB StartTaskTCB;												//任务控制块	
void start_task(void *p_arg);										//任务函数声明

int main()
{
	OS_ERR err;														//创建任务需使用的局部变量，存放返回错误类型。引用时需要取地址，&err。否则UCOSIII会跑飞。																											 
	
	delay_init(168);
	USART1_init(115200);
	
	OSInit(&err);		    										//初始化UCOSIII，初始化前完成各外设初始化
	OS_CRITICAL_ENTER();											//进入临界区

//创建开始任务
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&StartTaskTCB,						//任务控制块
							 (CPU_CHAR	* )"start task", 			//任务名字
               (OS_TASK_PTR )start_task, 							//任务函数
               (void		* )0,									//传递给任务函数的参数
               (OS_PRIO	  )START_TASK_PRIO,   						//任务优先级
               (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],					//任务堆栈基地址
               (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,						//任务堆栈深度限位
               (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,						//任务堆栈大小
               (OS_MSG_QTY  )0,										//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
               (OS_TICK	  )0,										//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
               (void   	* )0,										//用户补充的存储区
               (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 	//任务选项
               (OS_ERR 	* )&err);									//存放该函数错误时的返回值
	
	OS_CRITICAL_EXIT();												//退出临界区			 
	OSStart(&err);      											//开启UCOSIII
}

删除任务OSTaskDel

OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);											//删除任务自身
OSTaskDel(&Task1_TaskTCB,&err);										//删除任务1；Task1_TaskTCB任务1的任务控制块

任务挂起OSTaskSuspend

OSTaskSuspend(&Task3_TaskTCB,&err);									//挂起任务3

任务恢复OSTaskResume

OSTaskResume(&Task3_TaskTCB,&err);									//恢复任务3

一个任务可以多次挂起，对一个任务挂起了n次，必须再对该任务恢复n次才可以成功恢复任务。

时间片轮转调度配置OSSchedRoundRobinCfg

os_cfg_app.h文件中的OS_CFG_TICK_RATE_HZ来调整时钟节拍的频率，默认为200Hz（5ms）。

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  									//当使用时间片轮转的时候
		OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);					//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms  
#endif

//创建任务时，将 (OS_TICK)time_quanta 设为该任务所需时间片数
OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task3_TaskTCB,			
             (CPU_CHAR	* )"Task3 task", 		
             (OS_TASK_PTR )task3_task, 			
             (void		* )0,					
             (OS_PRIO	  )TASK3_TASK_PRIO,     
             (CPU_STK   * )&TASK3_TASK_STK[0],	
             (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE/10,	
             (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE,		
             (OS_MSG_QTY  )0,					
             (OS_TICK	  )1,										//时间片数为1，任务所需时间为1*5ms			
             (void   	* )0,					
             (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
             (OS_ERR 	* )&err);	

放弃本次时间片OSSchedRoundRobinYield

OSSchedRoundRobinYield(&err);										//该任务放弃本次时间片

二、UCOSIII的Hook函数

钩子函数一般主要是用来扩展其他函数(任务)功能的，发生相关状态时自动调用，钩子函数有如下几个：

函数名	功能
OSIdleTaskHook()	空闲任务调用这个函数，可以用来让CPU进入低功耗模式。
OSInitHook()	系统初始化函数OSInit()调用此函数。
OSStatTaskHook()	统计任务每秒中都会调用这个函数，此函数允许你向统计任务中添加自己的应用函数。
OSTaskCreateHook()	任务创建的钩子函数。
OSTaskDelHook()	任务删除的钩子函数。
OSTaskReturnHook()	任务意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个任务
OSTaskSwHook()	任务切换时候调用的钩子函数。
OSTimeTickHook()	滴答定时器调用的钩子函数。

三、UCOSIII中断

UCOSIII中，在CPU 执行中断服务程序的时候有可能有更高优先级的任务就绪，那么当退出中断服务程序的时候，CPU 就会直接执行这个高优先级的任务。UCOSIII 支持中断嵌套，既高优先级的中断可以打断低优先级的中断，在 UCOSIII 中使用OSIntNestingCtr 来记录中断嵌套次数，最大支持250 级的中断嵌套，每进入一次中断服务函数OSIntNestingCtr 就会加1，当退出中断服务函数的时候OSIntNestingCtr 就会减1。

在编写UCOSIII的中断服务程序的时候需要使用到两个中断级任务调度器函数OSIntEnter()和OSIntExit()。

void XXX_IRQHandler(void)													//中断服务模板
{
		OSIntEnter();
    ...																		//具体中断服务程序
		OSIntExit();
}  

UCOSIII 对从中断发布消息或者信号的处理有两种模式：直接发布和延迟发布两种方式。宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 在 os_cfg.h 文件中有定义，当定义为 0 时使用直接发布模式，定义为 1 的时候使用延迟发布模式。

1、直接发布

使用直接发布模式的话，UCOSIII 会对临界段代码采用关闭中断的保护措施，这样就会延长中断的响应时间。虽然UCOSIII 已经采用了所有可能的措施来降低中断关闭时间，但仍然有一些复杂的功能会使得中断关闭相对较长的时间。

2、延迟发布

UCOSIII 通过给任务调度器上锁的方法来保护临界段代码。在延迟发布模式下，UCOSIII 在访问中断队列时，仍然需要关闭中断，但这个时间是非常短的。