KianaKaslanak423的博客

原创 label和velodyne数据通过mayavi在点云图上画3D标注框并可视化

相机坐标系中，y方向是高度方向，以向下为正方向；z方向是汽车前进方向；激光雷达坐标系中，z方向是高度方向，x方向是汽车前进方向，前进左手边方向为y方向（车身方向），满足右手定则。公司的label和velodyne数据参考自kitti数据集格式，算法主要集成自pointpillar+second，但只做雷达数据，没有kitti中各种相机的配合，所以不需要calib文件，这时就需要通过label中的框坐标和yaw角去画3D框并可视化，原理非常简单，有借鉴，画雷达图、提取每个框8个角点的位置并画3D框。...