自动驾驶中的感知与决策融合：传感器融合与路径规划

在未来的智能交通系统中，自动驾驶技术无疑将扮演重要角色。自动驾驶技术的核心在于感知与决策的融合，这涉及到传感器融合和路径规划两个关键环节。本文将对这两个方面进行深度探讨。

 

首先，我们来看传感器融合。在自动驾驶中，车辆需要通过各种传感器获取环境信息，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等。这些传感器各有优劣，通过融合它们的信息，我们可以得到更全面、准确的环境感知。

激光雷达可以提供高精度的距离信息和物体形状，但在恶劣天气下性能可能会下降。摄像头可以提供丰富的颜色和纹理信息，但对光照条件敏感。毫米波雷达在恶劣天气下表现良好，可以检测物体的距离和速度，但无法提供详细的形状信息。超声波传感器适合近距离的物体检测，但对远距离物体和小物体的检测能力有限。

通过传感器融合，我们可以综合各种传感器的优点，弥补它们的不足，提高环境感知的精度和鲁棒性。传感器融合的方法有很多，常见的有卡尔曼滤波、粒子滤波、神经网络等。这些方法可以根据各种传感器的特性和场景需求，灵活选择和组合。