FreeRTOS：一、入门知识

最新推荐文章于 2024-03-23 19:57:10 发布

霖夜妖妖

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分类专栏： # STM32 文章标签： freertos

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文章目录

前言
二、FreeRTOS简介
三、FreeRTOS源码结构
四、官方教程与例程

前言

      在介绍FreeRTOS之前，需要先引入一个概念：什么是实时操作系统？
      实时指的是任务（Task）必须在给定的时间内完成，比如汽车安全气囊必须要在30ms内完全打开，保障司机和乘客的人身安全。因此，实时操作系统就是为了保障这些实时任务能在规定的时间内完成而设计的一个对任务进行调度和管理的多任务系统。
      目前比较流行的实时操作系统有uCOS，RT-Thread，FreeRTOS，RTX5等，腾讯也开源了面向物联网的实时操作系统TencentOS tiny，华为也发布了鸿蒙LiteOS。
      与实时操作系统相对的是裸机系统，裸机系统就是在main函数中的while大循环中依次处理各个模块的任务，这种程序运行方式也叫轮询系统；如果加上中断处理函数，又被称为前后台系统，中断处理是前台，主循环是后台。
      在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，从而更好地保证系统的实时性和可靠性。

二、FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个开源的、轻量级的实时操作系统，功能强大：任务管理，时间管理，信号量，消极队列，内存管理，软件定时器，协程等，可移植、裁剪，能够在小RAM的单片机上运行，因此近年来市场占有率在迅速上升。

其主要特点：

使用免费！
系统简单小巧、文件数量少、通常情况下内核占用4~9k字节空间
抢占式内核
代码主要由C编写，可移植性高，已实现在30多种架构的芯片上移植
任务与任务，任务与中断间的通信方式包括：信号量、消息队列、事件标志组、任务通知
具有优先级继承特性的互斥信号令，避免优先级反转问题
高效的软件定时器

三、FreeRTOS源码结构

官网下载的压缩包包含FreeRTOS和FreeRTOS-Plus文件夹，后者是一些补充文件，初学者用不到，可以先忽略。在FreeRTOS文件夹中主要关注source文件夹，这里是FreeRTOS的全部源码，包括6个c文件和include文件夹下的多个h文件。另外，在portable文件夹下，是针对不同硬件平台的接口。

1.关于各个c文件的主要用途:

-portable

port.c : 针对不同硬件平台的接口
heap_4.c : 内存管理相关

-core

croutine.c : 协程相关
event_groups.c : 事件标志组相关
list.c : 列表，FreeRTOS的一种基础数据结构（双向链表）
queue.c : 消息队列相关
tasks.c : 任务创建、挂起、恢复、调度相关
timers.c : 软件定时器相关

-include：相关头文件

-FreeRTOSConfig.h：功能裁剪与配置相关

其中FreeRTOSConfig.h可以在Demo文件夹中根据使用的硬件平台选择复制，然后根据需要进行修改。如果Demo文件中没有相关硬件平台的例程，可以找硬件厂商询问，或者随意拷贝一个，根据硬件资源进行修改与配置。

2.四种内存分配方式比较：

分配方式	优点	缺点
heap1	分配简单，时间确定	只分配，不回收
heap2	动态分配，最佳匹配	产生碎片，时间不定
heap3	调用标准库动态分配	速度慢，时间不定
heap4	相邻空闲内存可合并	合并效率低