msp430F149串口UART结合舵机控制板来控制机器人动作的模版

本文链接：https://blog.csdn.net/LCX520131407/article/details/8112450

/*************************main()函数*********************/

#include <msp430x14x.h>
#include"uart.h"
#include"BoardConfig.h"

void delay(int xms)
{
uint i,j;
for( i=0;i<xms;i++)
for(j=0;j<1141;j++);//
}

void main( void )
{
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//关狗
BoardConfig(0xb8);   //关数码管，流水灯和电平转换

InitUart();
_EINT();

while(1)
{
    PutString("#1P500#2P2056T2500\r\n");
    delay(1000);
    PutString("#1P1056#2P2056T2500\r\n");
    delay(1000);
    PutString("#1P1500#2P2056T2500\r\n");
    delay(1000);

..........//将你在软件上生成的动作代码组按以上方式重复即可
}
}
/***************************main()完********************************/

/**************************UART配置程序块*************************/

#include<msp430x14x.h>

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

/************************************
函数名称：InitUart()
功    能：初始化UART端口
参    数：无
返回值：无
************************************/
void InitUart(void)
{
P3SEL |= BIT4 + BIT5;//开启P3.4 3.5的第二功能作为收发管脚
ME1 |= UTXE0 + URXE0;//开启串口0收发模式
UCTL0 |= CHAR;//8—bit模式
UTCTL0 |= SSEL0;//选择ACLK作为串口波特率的时钟源
UBR00 = 0X03;
UBR10 = 0X00;
UMCTL0 = 0X4A;//选择波特率为9600
UCTL0 &= ~SWRST;//取消软件复位端

}
/******************完********************/
/*****************************************
函数名：Send1char()
功能：向pc机发送一个字符
参数：sendchar——要发送的字符
返回值：无
*****************************************/
void Send1Char(uchar sendchar)
{
while(!(IFG1 & UTXIFG0));//等待发送寄存器为空
TXBUF0 = sendchar;
}
/***********************************************
函数名称：putsting（）
功能：向pc机发送字符串并换行指令
参数：ptr——指向发送字符串的指针
返回值：无
***********************************************/
void PutString(uchar *ptr)
{
    while(*ptr != '\0')
    {
      Send1Char(*ptr++);
    }
}

/**************************UART配置程序块完*************************/

/**************************程序模块化，外部声明*************************/

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

void InitUart(void);
void PutString(uchar *ptr);
void Send1Char(uchar sendchar);

/**************************程序模块化，外部声明完*************************/

/***********************************由于用的是学习板，这部分是学习板的配置文件，参考使用***********************/

//typedef unsigned char uchar;
//typedef unsigned int uint;

//控制位的宏定义
#define Ctrl_Out P3DIR |= BIT3 + BIT6 + BIT7;
#define Ctrl_0    P3OUT &= ~(BIT3 + BIT6 + BIT7)
#define SRCLK_1   P3OUT |= BIT7
#define SRCLK_0   P3OUT &= ~BIT7
#define SER_1     P3OUT |= BIT6
#define SER_0     P3OUT &= ~BIT6
#define RCLK_1    P3OUT |= BIT3
#define RCLK_0    P3OUT &= ~BIT3

//板上资源配置函数
void BoardConfig(uchar cmd)
{
    uchar i;

    Ctrl_Out;
    Ctrl_0;

    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
        SRCLK_0;
        if(cmd & 0x80) SER_1;
        else            SER_0;
        SRCLK_1;
        cmd <<= 1;
    }
    RCLK_1;
    _NOP();
    RCLK_0;
}