mpu6550三轴加速度陀螺仪 AVR16程序（测试成功）

最新推荐文章于 2020-12-08 11:40:46 发布
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mpu6550三轴加速度陀螺仪 AVR16程序（测试成功）

硬件I2C（TWI）协议，串口显示（只显示Z方向加速度数据其他程序结构一样，本人只是需要Z方向，所以没全写上）

 

mpu.c

/

/***********************************
*程序名称：mpu6550
*设    计：why
*日    期：2012-07-19
*描    述：三轴数据通过串口发送到PC（硬件I2C也就是TWI）
************************************/
#include <iom16v.h>
#include "xiaofeng_delay.h"

void main()
{

 uart_init();          /*串口初始化*/
 InitMPU6050();        //三轴初始化
 delay_nms(1000);

 while(1)
 {
   
  Display10BitData();
  delay_nms(1000);
  }
}

 

 

twi.c

//

/*******************************
*程序名称：mpu6550
*设    计：why
*日    期：2012-07-19
*描    述：三轴数据通过串口发送到PC（硬件I2C也就是TWI）
********************************/
#include <iom16v.h>

/****************************
 I2C 状态定义
 MT 主方式传输 MR 主方式接受
***************************/
#define START   0x08
#define RE_START  0x10
#define MT_SLA_ACK  0x18
#define MT_SLA_NOACK  0x20
#define MT_DATA_ACK  0x28
#define MT_DATA_NOACK 0x30

#define MR_SLA_ACK  0x40
#define MR_SLA_NOACK 0x48
#define MR_DATA_ACK  0x50
#define MR_DATA_NOACK 0x58


/*常用TWI操作(主模式写和读)*/
#define Start()   (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN))  //启动I2C
#define Stop()   (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN))  //停止I2C
#define Wait()   {while(!(TWCR&(1<<TWINT)));}    //等待中断发生
#define TestAck()  (TWSR&0xf8)        //观察返回状态
#define SetAck   (TWCR|=(1<<TWEA))       //做出ACK应答
#define SetNoAck  (TWCR&=~(1<<TWEA))       //做出Not Ack应答
#define Twi()   (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN))    //启动I2C
#define Write8Bit(x) {TWDR=(x);TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);}  //写数据到TWDR

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV  0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG   0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43
#define GYRO_XOUT_L  0x44 
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48
#define PWR_MGMT_1  0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I   0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
unsigned char dis[6];       //显示数字(-511至512)的字符数组
/

/*延时子程序*/
void delay_ms(int time)
{
 int i;
 for(;time>0;time--)
  for(i=0;i<1000;i++);
}

/*串口初始化*/
void uart_init(void)
{
 UCSRA=0x02; //异步正常模式
 UCSRB=0x18; //允许发送接受中断和使能
 UCSRC=0x06; //8位数据
 UBRRH=0x00;
 UBRRL=0x67;   //波特率位9600
}

/*********************************************
I2C总线写一个字节
返回0:写成功
返回1:写失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Write(unsigned char RegAddress,unsigned char Wdata)
{
   Start();      //I2C启动
   Wait();
   if(TestAck()!=START) 
   return 1;     //ACK
   
   Write8Bit(SlaveAddress); //写I2C从器件地址和写方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_SLA_ACK) 
   return 1;              //ACK
      
   Write8Bit(RegAddress);  //写器件相应寄存器地址
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_DATA_ACK) 
  return 1;        //ACK
  
   Write8Bit(Wdata);     //写数据到器件相应寄存器
   Wait();
   if(TestAck()!=MT_DATA_ACK) 
   return 1;        //ACK 
   
   Stop();        //I2C停止
   delay_ms(10);    //延时
   return 0;
}  

/*********************************************
I2C总线读一个字节
返回0:读成功
返回1:读失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress)
{
   unsigned char temp;
   Start();//I2C启动
   Wait();
   if (TestAck()!=START) 
    return 1;      //ACK    
    
   Write8Bit(SlaveAddress); //写I2C从器件地址和写方式
   Wait(); 
   if (TestAck()!=MT_SLA_ACK) 
    return 1;        //ACK
    
   Write8Bit(RegAddress);  //写器件相应寄存器地址
   Wait();
   if (TestAck()!=MT_DATA_ACK) 
    return 1;
    
   Start();            //I2C重新启动
   Wait();
   if (TestAck()!=RE_START)  
    return 1;
    
   Write8Bit(SlaveAddress+1); //写I2C从器件地址和读方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MR_SLA_ACK)  
    return 1;       //ACK
    
   Twi();         //启动主I2C读方式
   Wait();
   if(TestAck()!=MR_DATA_NOACK) 
    return 1;     //ACK 
    
   temp=TWDR;        //读取I2C接收数据
   Stop();          //I2C停止
   return temp;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050(void)
{
 I2C_Write(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
 I2C_Write(SMPLRT_DIV, 0x07);
 I2C_Write(CONFIG, 0x06);
 I2C_Write(GYRO_CONFIG, 0x18);
 I2C_Write(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(unsigned char REG_Address)
{
 unsigned char H,L;
 H=I2C_Read(REG_Address);
 L=I2C_Read(REG_Address+1);
 return (H<<8)+L;   //合成数据
}

//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(unsigned char *s,int temp_data)
{
 if(temp_data<0)
 {
  temp_data=-temp_data;
  *s='-';
 }
 else *s=' ';

 *++s =temp_data/10000+0x30;
 temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

 *++s =temp_data/1000+0x30;
 temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

 *++s =temp_data/100+0x30;
 temp_data=temp_data%100;     //取余运算
 *++s =temp_data/10+0x30;
 temp_data=temp_data%10;      //取余运算
 *++s =temp_data+0x30;  


}

//**************************************
//显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(void)
{    
    unsigned char i;
 lcd_printf(dis,GetData(ACCEL_ZOUT_H));   //转换数据显示
 for(i=0;i<6;i++)
   { 
     while(!(UCSRA&(1<<UDRE)));
        UDR=dis[i];
   }
 
}

 

 

xiaofeng_delay.c

#include"xiaofeng_delay.h"

/**************************************************************
** 函数名称: void delay_1us(void)
** 功能描述: 1us延时函数
** 输  　入: 无
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
** 说    明：
** 注    意：
**************************************************************/
void delay_1us(void)               
{
   asm("nop");
}
/**************************************************************
** 函数名称: void delay_nus(unsigned int n)
** 功能描述: N us延时函数
** 输  　入: 无
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
** 说    明：
** 注    意：
**************************************************************/
void delay_nus(uint n)      
{
   uint i=0;
   for(i=0;i<n;i++)
    delay_1us();
}
/*******************************************
函数名称: void delay_nms(uint ms)
功    能: 延时指定毫秒（8M晶振）
参    数: ms--延时的毫秒数
返 回 值: 无
/********************************************/
void delay_nms(uint ms)    
{
 uint i,j;
 for( i=0;i<ms;i++)
  for(j=0;j<1141;j++);//1141是在8MHz晶振下，仿真得到的数值
}

 

xiaofeng_delay.h

/

#ifndef _XIAOFENG_DELAY_H_
#define _XIAOFENG_DELAY_H_

/******************数据类型宏定义******************/
#define uchar    unsigned char
#define uint     unsigned int

/******************延时函数的定义******************/
extern void delay_1us(void);
extern void delay_nus(uint n);
extern void delay_nms(uint z);

/********************config***********************/
extern void uart_init(void);
extern void InitMPU6050(void);
extern int GetData(uchar REG_Address);
extern unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress);
extern unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress);
extern void Display10BitData(void);
extern unsigned char dis[6]; 
extern void twi_init(void);
/

#endif

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