强强的博客

原创 PID控制有物理含义吗

对于PID的初学者，经常会有疑惑，为什么位置的误差通过PID就变成了期望速度？他们之间有什么物理关系吗？还有对于无人机，为什么期望升力，又是期望加速度，又是期望油门，这个输出的量纲到底是什么？其实，产生这个疑问的根本原因是没有区分开环控制和闭环控制。在实际控制系统中，我们经常用到开环控制和闭环控制的组合。开环控制其实就是前馈，闭环控制是反馈。接下来将以一个简单例子，说明这种这两种控制的关系。

原创 【故事】无人机学习之旅

今天是清明假期最后一天，晚上在看无人机的东西，翻到了，读了他的一些文章。虽不曾相识，但感觉我们有很多相似的经历，也想记录一下自己的无人机学习之旅。

原创 【旅游】泉州攻略v1.0.0

有着老旧厂房和现代创意空间相映成趣，古老的烟囱，青石红砖的建筑，每一个小角落都是一处不错的拍照场景，超多小青年爱去的拍摄园区，园内好看的背景不少，随手一拍都是画报既视感，还有不少ins风的店铺。在泉州小城里也有一座满满少女心的粉色教堂，位于开元寺对面的弯弯曲曲巷子里，也叫花巷天主教堂，在闽南的红砖厝的簇拥下，这座哥特式建筑显得更加耀眼与独特，教堂由主体建筑和钟楼构成，淡雅的粉色墙壁与白色建筑线条组合，满足你的少女心，是妹子们不可错过的一大拍照地，粉粉嫩嫩的少女风，怎么拍都好看，就算男友是手残党也不用担心。

原创 PX4飞行模式定义表

【代码】PX4飞行模式定义表。

原创 傅里叶变换FFT横坐标使用Hz

【代码】傅里叶变换FFT横坐标使用Hz。

原创 PX4 gazebo 仿真出现 recv from error: Connection reset by peer

同时打开gazebo和QGC会出现。把QGC里的UDP连接关闭即可。

原创 Ubuntu20.04 安装 ROS noetic + MAVROS

本文在基础上，根据实际安装经验，稍微进行补充。

原创 R2 score

21−SSTSSE​where, SSEi1∑n​y​i​−yi​2SSRi1∑n​y​i​−yˉ​i​2SSTi1∑n​yi​−yˉ​i​2SSESSRR2in [01221−∑i0n​yi​−yˉ​i​2n∑i0n​yi​−y​i​2n​1−VarMSE​。

原创 真实的标准正态分布曲线

你以为的标准正态分布，是个EFG。实际上的标准正态分布。只是平平无奇的小A~

原创 Git使用教程 gittutorial

本文介绍怎用使用 Git 导入新的工程、修改文件及如何其他人同步开发。首先， 可以使用以下指令获取文档帮助笔者注：不建议看这个文档，标准的语法介绍格式，很不友好可以使用指令查看提交过程笔者注：不过也不建议使用，虽然优点GUI感觉，但毕竟是命令行输出。建议安装个GitKraken，才是真的方便。在开始任何开发之前，建议线配置用户名和邮箱，例如笔者注：这个配置是全局有效的，就是整台电脑都有效，配置保存在文件里。上面的名字和邮箱就是注册Github/Gitee/Gitlab 的用户名和邮箱。

原创 编译Bug汇总

个人纪录，不喜勿喷~

原创 PX4 Bug汇总

可能是上一次gazebo以外退出，后台还有运行，使用。注意别输错了，别把整个系统搞死。个人纪录，不喜勿喷~

原创 VScode Bugs 汇总

原因：未安装 C/C++ 插件。个人纪录，不喜勿喷~

原创 获取MATLAB默认配色方案

【代码】获取MATLAB默认配色方案。

原创 fatal: remote error: upload-pack: not our ref （未解决问题）

感觉就是清空一些环境。

原创 The Matrix format of Least Square Method (LMS)

i1∑n​∣∣yi​−xiT​θ∣∣21where θm×1iT​1×mand yi​1×1isθXTX−1XTY2where Yn×1and Xn×m​y1​⋮yn​​​n×1​X​x1T​⋮xnT​​​n×m​3)Omiting.— over —

原创 ubuntu下，PX4使用 upload 下载代码没反应

开启串口权限，本次问题解决。可能原因，没有串口权限。

原创 科学上网也clone不全PX4？

不能科学上网就先搞定科学上网，不然真的难顶。别信那些不用科学上网的，很容易出bug，浪费大把的时间。PX4大框架 clone 下来了，但是内部的子模块很多没有，报了很多 Fatal，例如。别搞，都已经科学上网了，还搞不定？通过，启动Gazebo，大功告成！已经科学上网，下载PX4固件。终于没有Fatal了！

原创 PX4天大bug，上电反复重启，连不上QGC！

总之是CPU占用率太高嘛，于是删除几个任务，重新下载程序，编译结果Flash大约用来88%，还是不行。所用的CPU大约 65%，下载运行，终于可以连上QGC了。然后把99%改为90%，再下载自己的程序。然后重启，飞机就反复重启。想连接QGC把参数改回来，但是连不上，下载原生PX4固件也没用！本以为能够使用SD卡修改参数，但是不行。避开CPU检查，能解锁，不至于挂掉，但是感觉有点危险。由于自己写的代码CPU占用率过高，解锁报错。最后编译下载 debug版本，就是把。从默认的 90% 变为 99%。

原创 PX4编写自己的队列任务并执行

先清除编译，否则可能会报错。

原创 PX4 gazebo仿真修改步长

gazebo中的无人机默认是250Hz，采样间隔0.004，为了提高这个值，将。但是角速度环控制频率还是只是250Hz，不知道为什么。也没用，每次重启都会自动变为250。

原创 Ubuntu18.04安装QGC报错 `GLIBC_2.29‘ not found

安装老版本QGC，此处安装 v3.5.6 版本的QGC，链接为。：官网的教程是针对Ubuntu20.04的。

原创 雷迅v5 飞控电源——电压电流模块接口

原创 PX4编写msg并添加到日志

【代码】PX4编写msg并添加到日志。

原创 manual control lost 飞机乱飞

Gazebo或jmavsim里仿真都这样，突然QGC会出现 manual control lost，然后飞机会乱飞。改为最大值35，默认是0.5，实物建议改回0.5，可能是电脑卡的问题，导致遥控器信号丢失，因此直接设为最大值。设置为 Disable，相当于关闭遥控器丢失失效保护，默认是Return返航，所以会乱飞。

原创 简洁好看的教学PPT

见到好看的就往后加 ~~~

原创 数值微分比较

对于序列xn​x1​x2​⋯xn​，求其导数xn′​。

原创 MATLAB APP纯小白入门 两数相加

万事开头难，最怕第一次。使用matlab APP 实现两数求和，如下图所示，c = a + b，输入数字后，按 “=” 就计算。

原创 陷波器设计

【代码】陷波器设计。

原创 Lead-Lag控制器形式

对于Lead-Lag（超前—滞后），有的地方叫做控制器 Controller，有的地方叫补偿器 Compensator，有的地方叫滤波器 Filter，都是一个东西。都是截至频率，开环系统的截至频率接近于闭环系统的带宽，可以看作带宽。Lead-Lag也有几种不同的形式，一种是。这种方法是控制器设计时需要参数。

原创 Lead-Lag控制器形式

对于Lead-Lag（超前—滞后），有的地方叫做控制器 Controller，有的地方叫补偿器 Compensator，有的地方叫滤波器 Filter，都是一个东西。都是截至频率，开环系统的截至频率接近于闭环系统的带宽，可以看作带宽。Lead-Lag也有几种不同的形式，一种是。这种方法是控制器设计时需要参数。

原创 PX4相关链接与核心参数位置

oRB图，在线交互式显示各个模块关系Firmware函数关系，显示函数调用关系

原创 PX4 HITL 疯狂报错 Tx queue overflow

做HITL，报错 Tx queue overflow，连不上QGC，鬼知道啥情况。

原创 Invalid workspace variable specified as workspace input in ‘model4_trace/From Workspace2‘. Time valu

将Matlab的workspace中的数据运用于simulink，第一列要是时间戳，而且是递增的，否则会报错。

原创 Window连不上网，有Wifi图标，远程计算机或设备将不接受连接

在设置里关闭代理服务器即可！

原创 虚拟机Ubuntu桌面图标和文字都很小

选择 虚拟机——设置——显示器——指定监视器设置(S):——自己选择分辨率。“小小的也很可爱哦”

转载 VMware安装Ubuntu，右上角图标都没了

【代码】VMware安装Ubuntu，右上角图标都没了。

原创 VMware装Ubuntu连不上网找不到网络图标

如果没有vim，可以用nano代替，nano怎么操作自己查。反正试了，这个方法可行。最后关闭虚拟机，重启。

原创 Function handles cannot be passed to extrinsic functions.

使用Simulink，需要调用fsolve函数，如果直接。解决方法，自己新建一个函数，详见。

原创 CubeMX升级不了，管理员打开

CubeMX升级不了，管理员打开。