196号资源-源程序：移动机器人路径跟踪的设计与仿真模型预测控制----已提供下载资源

电网论文源程序

于 2024-10-04 08:15:00 发布

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分类专栏：论文与完整源程序文章标签：程序

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移动机器人路径跟踪的设计与仿真模型预测控制是一个重要的研究领域，旨在提升移动机器人在复杂环境中自主导航的能力。路径跟踪涉及使机器人沿预定轨迹行驶，这对于自动驾驶、无人机和服务机器人等应用至关重要。设计有效的控制策略可以确保机器人在动态环境中保持高精度的路径跟随，同时应对外部扰动和环境变化。

模型预测控制（MPC）是一种基于系统动态模型的控制方法，通过预测未来状态来优化当前控制输入。在路径跟踪中，MPC能够实时调整控制策略，以最小化跟踪误差和能耗。它的优点在于能够处理多种约束条件，确保机器人在满足安全性和稳定性的前提下，灵活地调整行驶路径。仿真是验证路径跟踪算法有效性的关键步骤。通过在虚拟环境中模拟机器人运动，可以快速评估不同控制策略的性能，优化参数设置，并发现潜在问题。这一过程通常包括构建动态模型、设置路径参考点以及运行仿真试验，分析结果以进一步改进控制设计。

部分代码展示：


% Define cost functionx| and expected disturbances
Q=[1300 0 0;0 1.8 0;0 0 1];
R=[1 0;0 1];
W=ones(1,N)';  % expected demand (this is just an example)

[A B C]=model_system(vk,thetak,Ts);
[A,B,D,Q]=increase_matrixDUQ(A,B,D,Q);
Q(4,4)=1;
Q(5,5)=1;

[Gx,Gu,Gw]=constants_mpc(A,B,D,N);

% Build R_hat
R_hat = kron(eye(N),R);
% Build Q_hat
Q_hat=kron(eye(N),Q);

% Constraints
Ax=[1 0 0;0 1 0;-1 0 0 ;0 -1 0];
bx=100*[150; 150;150; 150];
Au=[1 0;0 1 ;-1 0;0 -1];
bu=[10; 4; 10; 4];


% Axaum=[Ax zeros(size(Ax,1),size(Au,2));zeros(size(Au,1),size(Ax,2)) Au];
% bxaum=[bx;bu];
Axaum=[Ax zeros(size(Ax,1),size(Au,2))];
bxaum=[bx];
Ax=Axaum;
bx=bxaum;
bu=[10; 4; 10; 4];
% Transform into U constraints
Au_hat=kron(eye(N),Au);
bu_hat=kron(ones(N,1),bu);
Ax_hat=kron(eye(N),Ax);
bx_hat=kron(ones(N,1),bx);
%Delta U


% Aggregated U constraints
AU=[Ax_hat*Gu; Au_hat];
%bU=[bx_hat-Ax_hat*Gx*X0-Ax_hat*Gw*W;bu_hat];

% MPC into action
Xhist=X0;
Uhist=[];
VK=vk;
THK=thetak;
Disturb= normrnd(0.5,1,Simlength+N,1); %Longer than simulation for prediction horizon
% Simulation loop
XR=[];
u=[0;0];
D=zeros(3,1);
path=createPath();
i=1;
delta=0.2;

效果展示：