ORB-SLAM3 随机性问题

首先感谢留白 的想法: orbslam系列每次运行轨迹精度的随机性，… - 知乎这个答主，确实是由std::map对指针排序引起的。

因为项目原因，我在ORB-SLAM3遇到了随机问题。经确认，确实是由对指针进行map排序引起的。并去除了ORB-SLAM3跟踪模块的所有随机问题。

1.ORB特征点提取部分，貌似修改了orbslam2中的导致的随机部分。我测下来ORB特征提取没有随机。主要修改是，调用sort排序时，传入了一个比较函数。但是为了保证不出问题，我又将sort改成stable_sort

2.ransac部分是没有随机性的。因为ORBSLAM3调用的是dbow2的一个随机函数。每次ransac时会设定随机种子。这个种子是个常值，所以是没有随机性的。

3.跟踪部分的随机性出问题主要出在，trackLocalMap函数里面。

4.一个是修改tracker.cc中的KFcounter;

5.另一个是将keyframe.h中涉及std::map数据结构重新加上比较函数，我目前修改的主要是mConnectedKeyFrameWeights变量和KFcounter变量；

6.最后一个出问题在mappoint.h头文件中，需要将MObservations变量，加上map的比较函数。这个问题的起源在MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors函数中，这个会对map进行遍历和排序，从而出问题。但是keyframe.h和mapPoint.h互相包含，导致对observations变量修改排序函数时编译不通过，因此最后把这两个头文件合并在一块了。

7.最后我把所有的sort函数修改成stable_sort。因为有人说当有值相同时，sort存在随机性。实测stable_sort也存在随机性，需要加上自定义的cmp，才没有随机性。

8.维护某个关键帧的局部关键帧关系(keyFrame.cc中的UpdateConnections函数)是在局部建图线程中进行的。而跟踪线程中的trackLocalMap函数需要用到局部关键帧关系，从而有线程竞争导致的随机问题。

8.另外，目前还没确认插入关键帧是否有随机问题。