Lagranga的博客

转载 轨迹规划

引言实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项式（直线）与二次多项式的结合使用。目录直线轨迹规划多段直线轨迹规划符号的设定与相关公式公式影响加速度的因素补充...