uc/os-ii 实验3：优先级反转

开发板：正电原子STM32F103 MINI
实现功能：模拟优先级反转现象
要点：使用信号量的任务是否能够运行是受任务的优先级以及是否占用信号量两个条件约束的，而信号量的约束高于优先级别的约束。于是当出现低优先级别的任务和高优先级别的任务使用同一个信号量，而系统中还存在其他中等优先级别的任务时，如果低优先级别的任务先获得了信号量，就会使高优先级别的任务处于等待状态，而那些不使用该信号量的中等优先级别的任务却可以剥夺低优先级别的任务的CPU使用权而先于高优先级别的任务运行了。
代码如下：

#include "sys.h"
#include "usart.h"      
#include "delay.h"  
#include "led.h" 
#include "key.h"    
#include "includes.h"   
//功能:模拟优先级反转
//设置任务堆栈大小
#define KEY_STK_SIZE 64
#define KEY1_STK_SIZE 64
#define DLY_STK_SIZE 64
#define START_STK_SIZE 64

//设置任务堆栈
OS_STK KEY1TaskStk[KEY1_STK_SIZE];
OS_STK KEYTaskStk[KEY_STK_SIZE];
OS_STK DLYTaskStk[DLY_STK_SIZE];
OS_STK StartTaskStk[START_STK_SIZE];

//设置任务优先级
#define KEY1_TASK_PRIO 9
#define KEY_TASK_PRIO 6
#define DLY_TASK_PRIO 10
#define START_TASK_PRIO 5

//设置事件
OS_EVENT * Sem_P;
INT8U err=0;

//任务声明
void TaskDLY(void *p);
void TaskKEY1(void *p);
void TaskKEY(void *p);
void TaskStart(void *p);
//系统时钟配置函数
void SysTick_Configuration(void);
int main(void)
{                  
    Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
    LED_Init();  //初始化与LED连接的硬件接口  
    KEY_Init();
    SysTick_Configuration();
    OSInit();           
    OSTaskCreate(TaskStart,(void *)0,(OS_STK*)&StartTaskStk[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO);
    OSStart();
    return 0;      
}
//启动任务
//控制DS0的亮灭.
void TaskStart(void *pdata)
{
    pdata=pdata;
    OS_ENTER_CRITICAL();
    //创建事件
    Sem_P=OSSemCreate(1);
    OSTaskCreate(TaskDLY,(void*)0,(OS_STK*)&DLYTaskStk[DLY_STK_SIZE-1],DLY_TASK_PRIO);
    OSTaskCreate(TaskKEY1,(void*)0,(OS_STK*)&KEY1TaskStk[KEY1_STK_SIZE-1],KEY1_TASK_PRIO);
    OSTaskCreate(TaskKEY,(void*)0,(OS_STK*)&KEYTaskStk[KEY_STK_SIZE-1],KEY_TASK_PRIO);
    OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);
    OS_EXIT_CRITICAL();
}
//任务1 
void TaskKEY(void *pdata)
{
    pdata=pdata;
    LED0=1;
    while(1)
    {
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10);    //任务切换
        OSSemPend(Sem_P,0,&err);  //请求信号量
        while(KEY1==1)   //按键没有按下  
        {
            OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10);
        }
        LED0=0;            //按键按下
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
    }
}
//任务2
void TaskKEY1(void *pdata)
{
    pdata=pdata;
    LED1=0;
    while(1)
    {
        LED1=!LED1;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
    }
}
//任务3
void TaskDLY(void *pdata)
{
    pdata=pdata;
    while(1)
    {
        OSSemPend(Sem_P,0,&err); //请求信号量
        OSTimeDlyHMSM(0,0,5,0);
        OSSemPost(Sem_P);             //发送信号量
        OSTimeDlyHMSM(0,0,2,0);
    }
}
//系统时钟中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{
    OS_ENTER_CRITICAL(); /* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR  */
    OSIntNesting++;
    OS_EXIT_CRITICAL();
    OSTimeTick();        /* Call uC/OS-II's OSTimeTick()               */
    OSIntExit();         /* Tell uC/OS-II that we are leaving the ISR  */
}
//系统时钟配置，设计1ms产生一次中断
void SysTick_Configuration(void)
{
    SysTick->CTRL&=~(1<<2);//SYSTICK使用外部时钟源
    SysTick->CTRL|=1<<1;   //开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD=9000;    //产生1ms中断
    //bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    SysTick->CTRL|=1<<0;   //开启SYSTICK
}