SCSLIB - 飞特串行舵机控制库

SCSLIB - 飞特串行舵机控制库

本库提供了对飞特SMS/STS系列串行舵机的完整控制功能。
地址：
http://doc.feetech.cn/#/prodinfodownload?srcType=FTServo-emanual-ab4947a479784a71a8cb7928

功能特性

• 支持单个舵机位置、速度和加速度控制
• 支持多个舵机同步控制(最多32个)
• 支持轮式模式控制
• 提供EPROM锁定/解锁功能
• 支持参数校准

主要API说明

位置控制相关函数

1. WritePosEx - 写入舵机位置

int WritePosEx(uint8_t ID, int16_t Position, uint16_t Speed, uint8_t ACC)

• ID: 舵机ID号(0-254)
• Position: 目标位置(-32768~32767)
• Speed: 运行速度(0~5000)
• ACC: 加速度(0~254)

2. RegWritePosEx - 异步写入位置

int RegWritePosEx(uint8_t ID, int16_t Position, uint16_t Speed, uint8_t ACC)

• 功能同WritePosEx，但使用寄存器写入方式

3. SyncWritePosEx - 多舵机同步控制

void SyncWritePosEx(uint8_t ID[], uint8_t IDN, int16_t Position[], uint16_t Speed[], uint8_t ACC[])

• ID[]: 舵机ID数组
• IDN: 舵机数量
• Position[]: 位置数组
• Speed[]: 速度数组
• ACC[]: 加速度数组

速度控制相关函数

1. WheelMode - 设置轮式模式

int WheelMode(uint8_t ID)

2. WriteSpe - 写入速度

int WriteSpe(uint8_t ID, int16_t Speed, uint8_t ACC)

配置相关函数

1. CalibrationOfs - 校准偏移

int CalibrationOfs(uint8_t ID)

2. unLockEpromEx/LockEpromEx - EPROM操作

int unLockEpromEx(uint8_t ID)
int LockEpromEx(uint8_t ID)

使用示例

1. 控制单个舵机到指定位置

WritePosEx(1, 2000, 100, 50);  // ID=1的舵机移动到2000位置，速度100，加速度50

2. 多个舵机同步控制

uint8_t ids[3] = {1, 2, 3};
int16_t positions[3] = {1000, 2000, 3000};
uint16_t speeds[3] = {100, 100, 100};
uint8_t accs[3] = {50, 50, 50};
SyncWritePosEx(ids, 3, positions, speeds, accs);

参数详解

位置参数(Position)

• 范围: -32768 ~ 32767
• 单位: 0.02386度/单位
• 实际角度计算: Position * 0.02386°
• 示例:

  // 旋转到90度位置
  int pos = 90 / 0.02386;  // 约等于3770
  WritePosEx(1, pos, 100, 50);
  

速度参数(Speed)

• 范围: 0 ~ 5000
• 单位: 0.1rpm/单位
• 实际速度计算: Speed * 0.1rpm
• 特殊值: 0 = 最快速度
• 示例:

  // 设置100rpm的速度
  uint16_t speed = 1000;  // 100rpm = 1000 * 0.1rpm
  WritePosEx(1, 2000, speed, 50);
  

加速度参数(ACC)

• 范围: 0 ~ 254
• 单值越大加速度越小
• 特殊值: 0 = 无加速度控制
• 推荐值: 50-100
• 示例:

  // 设置中等加速度
  uint8_t acc = 80;
  WritePosEx(1, 2000, 1000, acc);
  

高级使用案例

1. 位置模式控制案例

// 基本位置控制
WritePosEx(1, 2000, 100, 50);

// 不限速位置控制
WritePosEx(1, 2000, 0, 0);

// 多段位置控制
WritePosEx(1, 1000, 100, 50);  // 先移动到1000
HAL_Delay(1000);               // 等待1秒
WritePosEx(1, 2000, 200, 50);  // 再移动到2000

2. 轮式模式控制案例

// 设置为轮式模式
WheelMode(1);

// 正向旋转(1000 = 100rpm)
WriteSpe(1, 1000, 50);

// 反向旋转
WriteSpe(1, -1000, 50);

// 停止
WriteSpe(1, 0, 50);

3. 多舵机同步控制案例

// 3个舵机同时到不同位置
uint8_t ids[3] = {1, 2, 3};
int16_t positions[3] = {1000, 2000, -1000};  // 支持正负位置
uint16_t speeds[3] = {100, 200, 150};        // 不同速度
uint8_t accs[3] = {50, 50, 50};             // 相同加速度
SyncWritePosEx(ids, 3, positions, speeds, accs);

// 相同参数同步控制
int16_t same_pos[3] = {2000, 2000, 2000};
uint16_t same_speed[3] = {100, 100, 100};
uint8_t same_acc[3] = {50, 50, 50};
SyncWritePosEx(ids, 3, same_pos, same_speed, same_acc);

4. EPROM操作案例

// 解锁EPROM进行参数配置
unLockEpromEx(1);
// 进行参数设置操作
// ...
// 完成后锁定EPROM
LockEpromEx(1);

注意事项

1. 位置值支持负数，内部会自动转换
2. 速度范围0-5000，单位为0.1rpm
3. 加速度范围0-254，值越大加速度越小
4. 使用同步写入时注意舵机数量不要超过32个

依赖关系

• INST.h - 指令集定义
• SCS.h - 底层通信协议
• SMS_STS.h - 舵机参数定义

错误处理

所有写入函数返回值:

• 1: 成功
• 0: 失败

建议在调用API后检查返回值以确保操作成功。

故障排除

常见问题及解决方法：

1. 通信失败

• 检查波特率设置
• 确认ID是否正确
• 检查通信线序

2. 舵机无响应

• 检查电源供电
• 确认舵机ID设置
• 验证通信连接

3. 位置控制不准

• 校准零位: CalibrationOfs()
• 检查位置计算是否正确
• 确认机械结构无干涉

性能优化

1. 提高控制效率

• 使用同步写入代替单个写入
• 合理设置速度和加速度
• 避免频繁小幅度调整

2. 保护机制

// 建议的安全检查示例
if(Position > 32767 || Position < -32768) {
    return 0; // 超出范围
}
if(Speed > 5000) {
    Speed = 5000; // 限制最大速度
}

完整应用示例

// 初始化和配置示例
void ServoInit(uint8_t ID) {
    // 解锁EPROM
    unLockEpromEx(ID);
    
    // 设置位置模式
    WheelMode(ID);
    
    // 校准零位
    CalibrationOfs(ID);
    
    // 锁定EPROM
    LockEpromEx(ID);
}

// 位置控制任务示例
void ServoPositionTask(void) {
    // 定义位置序列
    int16_t positions[] = {1000, 2000, 3000, 0};
    
    for(int i = 0; i < 4; i++) {
        WritePosEx(1, positions[i], 200, 50);
        HAL_Delay(1000); // 等待到达目标位置
    }
}

用户需要实现的API

使用本库时，用户需要实现以下底层通信接口：

1. 串口发送函数

// 发送指定长度的数据
void SendData(uint8_t *data, uint8_t size) {
    // 示例：使用HAL库发送数据
    HAL_UART_Transmit(&huart1, data, size, 0xFFFF);
}

2. 串口接收函数

// 接收指定长度的数据，返回实际接收到的数据长度
uint8_t ReceiveData(uint8_t *data, uint8_t size) {
    // 示例：使用HAL库接收数据，带超时
    if(HAL_UART_Receive(&huart1, data, size, 100) == HAL_OK) {
        return size;
    }
    return 0;
}

3. 延时函数

// 微秒级延时
void DelayUs(uint32_t us) {
    // 示例1：使用定时器实现微秒延时
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
    while(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) < us);
    
    // 示例2：使用HAL库延时函数(不够精确)
    // HAL_Delay(us/1000);
}

4. 初始化配置示例

// 串口和定时器初始化
void ServoComInit(void) {
    // 配置UART
    // 波特率建议：115200或1000000
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    HAL_UART_Init(&huart1);
    
    // 配置用于延时的定时器
    // 时钟配置为1MHz(1us记一次数)
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Period = 0xFFFF;
    htim1.Init.Prescaler = (SystemCoreClock/1000000)-1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim1);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
}

// 舵机通信参数配置
void ServoParamInit(void) {
    // 设置通信超时时间(ms)
    SetTimeout(100);
    
    // 注册通信函数
    RegisterSendDataCallback(SendData);
    RegisterReceiveDataCallback(ReceiveData);
    RegisterDelayCallback(DelayUs);
}

5. 完整初始化流程

void SystemInit(void) {
    // 1. 初始化通信接口
    ServoComInit();
    
    // 2. 配置通信参数
    ServoParamInit();
    
    // 3. 舵机初始化
    uint8_t servo_id = 1;
    ServoInit(servo_id);
}

注意事项

1. 通信接口相关

• 波特率必须与舵机设置匹配
• 确保通信时序正确，尤其是接收超时设置
• 建议使用DMA方式进行数据收发

2. 延时函数实现

• 微秒级延时推荐使用定时器实现
• HAL_Delay()精度不够，不推荐用于微秒延时
• 定时器时钟要配置正确

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