openpnp - 修改伺服参数(base 10000步/mm)，提高控制精度-CSDN博客

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openpnp - 修改伺服参数(base 10000步/mm)，提高控制精度

概述

openpnp的控制精度，最小为0.01mm.
设备伺服设置的每圈步数也是对应于100步/mm.
这就导致齿隙矫正后的总体精度只有0.0138, 这就导致JOG面板控制没法精确的走0.01mm了。
尝试修改伺服参数/冰沙主板配置/openpnp设置，让运动的最高精度变为小于0.01mm(e.g. 0.001mm)，这样JOG面板就能走出0.01mm的精确距离了。

上次基于20000步每圈改了一次(openpnp - 修改伺服参数(base 20000步/mm)，提高控制精度), 最终的设备运行速度有点慢, 丝杠线性运动偏差的拟合度误差也没有每圈10000步高。

这次按照10000步每圈改一次。

笔记

伺服JAWD7502参数修改

JAWD7502为双轴同步控制(同时控制2个Y轴的同步)，两个轴的参数要一起改。

刚性参数的修改

出厂值为13，设备当前值为10，修改为13
听厂家同学说，如果刚性参数小了，有可能发生过冲(走多了).
现在刚性10，也无异常，不过还是改为厂家默认的出厂值好些。
一般刚性参数小一些，是给电机带皮带用。
如果刚性参数大一些，是给电机带丝杠用。
参数如果设置的过大，会引起电机的啸叫。厂家给的刚性默认值，是适合一般场景的，不管是电机带皮带，还是电机带丝杠，都不会出问题。
在这里插入图片描述

圈数的步数修改

如果伺服是自己刚买回来，要配置的，还要考虑确定电子齿轮比。
电子齿轮比和伺服电机的编码器位数，减速比，丝杠导程有关。

现在我是在已有配置上改，那么我只需要关心电机转一圈的脉冲数就行。

原来的设置为2000，对应轴走100步/mm
现在我想让轴走500步/mm, 这个值就要改成10000
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

伺服IS620PS2R8I-IAB-C参数修改

IS620PS2R8I-IAB-C只控制一个X轴

必须先读取参数

如果不读取参数，就修改，有可能看到的是模板给出的初始值。
H00/H01要自己逐个勾选，才能读出。
其他参数页，可以一次性读出。
有效的值是暗黑色背景，说明这是从设备读出的值，且和出厂值不同。
无效的值或者和出厂值相同的值是白色的背景，是否为无效的值需要看读取结果的提示框信息。

刚性参数的修改

出厂值为12，设备当前值为10，修改为15(因为官方文档推荐丝杠的刚性参数为最小为15)

在这里插入图片描述

圈数的步数修改

要改的值在0507和0509这2个参数。
对于正常运行的设备0507是不用动的，这和编码器的位数有关。
只改0509就行
0509原来的设置为2000，对应轴走100步/mm
现在我想让轴走500步/mm, 这个值就要改成10000，这个值还没看怎么算的，厂家同学说的。

在这里插入图片描述

冰沙配置文件的修改

将配置文件中的X轴/Y轴的每mm步数改为1000

# ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# Arm solution configuration : Cartesian robot. Translates mm positions into stepper positions
# See http://smoothieware.org/stepper-motors
alpha_steps_per_mm                           500             # Steps per mm for alpha ( X ) stepper	X轴步进电机每毫米步数
beta_steps_per_mm                             500            # Steps per mm for beta ( Y ) stepper	Y轴步进电机每毫米步数
gamma_steps_per_mm                         100           # Steps per mm for gamma ( Z ) stepper	Z轴步进电机每毫米步数

将设备和主板断电再上电

为了防止参数不生效，需要将设备和冰沙主板断电再上电
先退出openpnp软件。
关掉设备前面板的停机按钮
关掉设备电源总开关。
拔掉电脑上的USB冰沙主板线。
等几秒，再插入电脑上的USB冰沙主板线
打开设备电源总开关
启动设备前面板的停机按钮，使设备开机
启动openpnp软件

在openpnp软件中的参数修改

X/Y轴的每mm步数改为500
进给量和加速度可以根据实际速度进行调整，要调整成不吓人(运动起来速度飘逸自如, 声音悦耳/静音，没有刺耳的声音)的速度就行。
我在100步/mm时，进给量为1000, 加速度为500

在这里插入图片描述

修正基准值(步数/每圈)

将openpnp做到 bk_openpnp_2024_1028_1026_node1_基本轴里程碑完成_每圈500步.7z
将计量钢尺架在设备平台上，用顶部相机移动100mm为单位，来看误差，然后调整步数/每圈。
使大部分的100mm的节点是准的就行。
调整后的值如下

IS620PS2R8I-IAB-C

在这里插入图片描述

运动方向	790mm	690mm	590mm	490mm	390mm	290mm	190mm	90mm
从左向右	0	0	0	0	0	+0.05	0	-0.1
从右向左	0	0	0	0	0	+0.05	0	-0.1

JAWD7502

在这里插入图片描述

运动方向	790mm	690mm	590mm	490mm	390mm	290mm
从上到下	0	+0.05	+0.05	+0.05	0	-0.05
从下到上	0	+0.05	+0.05	+0.05	0	-0.05

实验了，当微调伺服每圈步数时，并不是让起点(0mm)和终点(700mm)完全拟合最好。
而是选择一个合适的每圈步数, 使整个行程上每100mm节点处的拟合度最好，这才是合适的每圈步数。
因为设备的工作区，一般在起点(x = 0, y = 0)到设备前中区域(x = 400, y = -400), 这个区域用于夹板子/贴片/home点归零/吸嘴同心度校验，行程尾巴部分反而不重要。
飞达摆放区也不重要。
只有板子载入后，需要用到的坐标区域最重要，只要这个区域的伺服运行拟合好了，贴片效果就会好。

关于丝杠精度

丝杠因为制作精度的问题，导程并不一定会特别准(e.g. 1520,1620的丝杠，走100mm, 多走了0.05 ~ 0.1mm)。

好丝杠的标准

丝杠运动行程的线性度好(e.g. 每走100mm, 都稳定的多走0.1mm. 那么走到400mm时，就多走了0.4mm)
丝杠运行行程的往复一致性好(e.g. 从左往右，到了某个100mm整除节点A，多走了0.2mm, 那么在丝杠最右边，再从右往左左，到了A节点位置，还是多走了0.2mm)

符合以上2点，就是好丝杠。
好丝杠如果导程和标称稍微差点(e.g. 标称导程为20mm, 实际可能为20.02mm), 那么这个导程导致的运动误差，是可以通过微调伺服每圈步数来调整的。

备注

改过的伺服参数值自己看一下，只要在该参数的有效范围内就行。

重新标定一次设备, 看看是否有效果

实验了，设备的最高速度被伺服参数限制住了。
现在进给量填的1000，进给量再给大了，也快不了多少。
但是进给量调低，可以降低设备的总(100%)速度。

加速度我只设置了进给速度的1半，为500。

矫正后

齿隙参数

丝杠都是一样的, X轴一根，2个Y轴一个轴一根。
在这里插入图片描述

可以看出双Y轴的伺服(JAWD7502)精度比单X轴的伺服(IS620P)高些。

底部相机高级校正完成后, 底部相机的十字在吸嘴中间

这次特意注意了一下，底部相机高级校正完成后，将NT1/NT2都带到底部相机中心，可以看到相机十字都在吸嘴内部的黑色区域内。

备注

速度慢点，对我影响不大。
速度慢了，运行的声音也更小了。
这次改为500步/mm，速度快了一些。
高级校验完，拿钢尺看了一下，伺服步进的精度和openpnp设备校验前一样, 并没有因为openpnp校验影响伺服控制丝杠的精度效果。

备注

通过实验, 用伺服默认的10000步数/每圈为基础，调出来的丝杠运动精度比较高。可以达到最多5个丝的误差
用伺服最高精度(1um)20000步数/每圈为基础，调出来的丝杠运动精度反而不如默认的10000步数/每圈。可以达到最多100mm行程/0.1mm的误差.
猜测伺服厂家设置的默认参数，都是他们精确标定过的。如果不是默认参数值，伺服控制精度的实际情况反而会变差。
并不是伺服参数设置的越精密，控制的就越精细。
所以，如果用伺服控制丝杠+电机，如果有可能，还是在厂家给的默认参数基础上，设计反推自己要采用的丝杠导程。

备注

做底部相机初次校验时，将NT1吸嘴降到了-9mm, 虽然比PCB平面高了11mm. 但是为了防止在底部相机高级矫正时运行范围过大，吸嘴和底部相机灯光附近的高度相碰撞，只能是-9mm, 不会和附近的任何东西相碰撞.

如果有条件，做底部相机初次校验时，最好将吸嘴降到PCB平面高度再校验，这样贴片时会很准。
因为机械安装总是存在偏差(垂直度差个0.1mm很正常), 所以做底部相机初次校验时，最好将吸嘴降到PCB平面高度再校验。
因为垂直度有偏差，就会导致从归零位置落到PCB高度时，X/Y坐标就差好多. 垂直度差个0.1mm, 吸嘴落下来20mm, X/Y就差了0.2mm.
将吸嘴落到PCB高度，再做底部相机初步校验，就可以保证在PCB高度没有误差。
这个要点在openpnp的UI的提示信息中有写，我以前就没注意看过，吃亏了。

现在的配置将吸嘴下降了-9mm, 还远未到PCB平面高度，可以看出，已经偏了0.1mm ~ 0.2mm之间
在这里插入图片描述
尝试将吸嘴落到底部相机上方的PCB高度(-21.5mm), 再回到归零位置，可以看到，偏差了大约0.4mm.

可以看到贴头安装的机械垂直度偏移间接影响到吸嘴的垂直度，偏差挺大的。
从这里看出，官方在底部相机初步校验时的提示信息"将吸嘴落到PCB平面的大概高度"是多么的重要。
所以有条件的话，还是将吸嘴落到PCB平面高度，再做底部相机高级校验。
如果没条件，也要向底部相机的方向多落一些高度(保证吸嘴平面移动不会撞到其他东西)，然后再进行底部相机初步校验。