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RSS订阅原创 ROS2学习之旅（3）——运行turtlesim和rqt
Turtlesim是一个轻量型的模拟器，可以帮助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通过命令行来实现，但是使用rqt会更加容易和友好。本文基于ros-foxy编写。 文章目录1.安装turtlesim2.启动turtlesim3.使用turtlesim4.安装rqt5.使用rqt5.1 使用spawn服务5.2 使用set_pen服务6.重映射7.关闭turtlesim8.总结7.关闭turtlesim8.总结 1.安装turtlesim 首先确保ROS2安装并且环境变量设
2021-07-13 22:22:20
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原创 ROS2学习之旅（2）——配置ROS2环境
文章目录1.source一下setup文件2.自动source3.自动进入工作区（不常用）4.检查环境变量是否设置成功5.总结 ROS2依赖于使用shell（终端）环境组合工作空间的概念。工作空间也就是‘workspace’是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置，也就是编写代码的地方。ROS2系统的安装目录称为’underlay’，自己创建的工作空间称为’overlay’。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。在安装完毕ROS2之
2021-07-12 17:03:12
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原创 ROS2学习之旅（1）——初识ROS2
本系列用来记录ROS2的学习过程，有错误或者不合理的地方请大家指正。由于博主具有ROS1的学习经历，会添加一些与ROS1的一些对比，当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响，欢迎大家积极与我在评论区交流。 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制，这就导致了ROS1不可避免的出现以下缺陷： 实时性差 嵌入式设备不友好 需要大带宽的稳定网络连接 多用于学术应用 2. ROS2 的架构 针对以上ROS1中存在的问题，ROS2对其进行改进以解决上述问题。 如图所示，ROS1需要一个
2021-07-11 09:27:46
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