stm32入门学习10-软件I2C和陀螺仪模块

已于 2024-08-06 13:10:43 修改
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文章标签： stm32 学习 嵌入式硬件
于 2024-08-05 08:00:00 首次发布
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版权

（一）I2C通信

（1）通信方式

I2C是一种同步半双工的通信方式，同步指的是通信双方时钟为一个时钟，半双工指的是在同一时间只能进行接收数据或发送数据，其有一条时钟线（SCL）和一条数据线（SDA），使用I2C通信要遵守一定的规定

其收发数据有几种模式

（1）开启传输：在时钟线（SCL）为1时将数据线（SDA）由1转为0；

（2）结束传输：在时钟线（SCL）为1时将数据线（SDA）由0转为1；

（3）传输数据：在时钟线（SCL）为0时在数据线（SDA）中写入数据，将时钟线（SCL）由0变为1发送；

（4）接收数据：先释放数据线（SDA置1），后将时钟线（SCL）由0变为1后读取数据线（SDA）；

（5）接收响应：I2C在主机传输8位数据时会给主机响应，为1则接收失败，为0则接收成功，主机需要接收响应，接收方式和接收数据相同；

（6）发送响应：I2C在主机接收8位数据时要给从机响应，给1则从机停止继续向主机发送，给0则继续向主机发送数据

这里可以注意到，I2C通信中只有开始和结束时在时钟线（SCL）为1时操作的数据线（SDA），其余都是在时钟线为0时操作数据线；

通信过程中其有一定的协议

（1）发送数据：（1）开启传输；（2）写入外设地址写模式；（3）接收从机响应；（4）写入外设寄存器的地址；（5）接收响应；（6）写入数据；（7）接收响应；（8）结束传输

（2）接收数据：（1）开启传输；（2）写入外设地址写模式；（3）接收从机响应；（4）写入外设寄存器的地址；（5）接收响应；（6）重新开启传输；（7）写入外设地址读模式；（8）接收响应；（9）读取数据；（10）发送响应；（11）结束传输

（2）软件模拟

这样我们就可以用代码来模拟I2C通信，我们选择时钟线（SCL）接在PA0口上，数据线（SDA）接在PA1口上

#define SCL GPIO_Pin_0
#define SDA GPIO_Pin_1

（1）时钟打开和初始化

这里要注意的是I2C是采用开漏输出的，即默认为高电平，我们这里端口输出模式也要选择开漏输出

void i2c_init()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef gpio_init;
	gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
}

（2）置高低电平和读取数据

为了方便给SCL和SDA高电平或低电平，封装几个函数方便后面调用，分别为置某个端口高电平、置某个端口低电平、读取某个端口的值

void set(uint16_t io)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA, io);
	Delay_us(10);
}

void reset(uint16_t io)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOA, io);
	Delay_us(10);
}

unsigned char read(uint16_t io)
{
	unsigned char result;
	result = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, io);
	return result;
}

（3）开启传输

和前面讲的一样，我们要在SCL高电平的情况下把SDA由高电平拉到低电平，然后拉低SCL，为后面的传输数据做准备

void i2c_start()
{
	set(SDA);
	set(SCL);
	reset(SDA);
	reset(SCL);
}

由于我们不知道在开始前数据线和时钟线是否一定为高电平，因此我们先把两者置高电平后再拉低

（4）结束传输

我们要在SCL为高电平的情况下把SDA由低电平上拉为高电平

void i2c_end()
{
	reset(SDA);
	set(SCL);
	set(SDA);
}

我们不知道在要结束的时候SDA是否为低电平，因此我们先拉低SDA，为后面的上拉做准备，至于我们的时钟线SCL，我们确保其在除了结束传输这一步外每一步结束时都为低电平，可以注意一下其他步骤的代码

（5）传输一个字节

我们在时钟线SCL为低电平的时候把数据放在数据线SDA上，然后把SCL拉高为高电平即完成传输，循环8次，传输一个字节

void i2c_send_byte(unsigned char message)
{
	unsigned char i;
	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		if ((message & (0x80>>i)) == 0)
			reset(SDA);
		else
			set(SDA);
		set(SCL);
		reset(SCL);
	}
}

这里的数据传输为高位先行，先传输高位，我们使用“与”的方法依次提取从高位到低位的八位bit，将数据message和1000 0000 的右移i位相与；

（6）接收一个字节

先释放数据线SDA（将其置1），后在SCL置1后读取SDA，循环八次，读取一个字节

unsigned char i2c_receive_byte()
{
	unsigned char i;
	unsigned char message = 0x00;
	set(SDA);
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		set(SCL);
		if (read(SDA) == 1)
			message |= (0x80>>i);
		reset(SCL);
	}
	return message;
}

这里使用“或”的方式来接收数据，如果接收到i位数据为1，则将message与1000 0000 右移i位相或，第i位置1，其余位保持不变；

（7）发送应答

发送应答和发送单个bit做法相同，需要在SCL低电平期间将应答置于SDA中，再SCL上拉发送

void i2c_send_ack(unsigned char ack)
{
	if (ack == 0)
		reset(SDA);
	else 
		set(SDA);
	set(SCL);
	reset(SCL);
}

（8）接收应答

接收应答和接收单个bit做法相同，需要先释放数据线SDA（置1），在SCL置高电平时读取数据线的值

unsigned char i2c_receive_ack()
{
	unsigned char ack;
	set(SDA);
	set(SCL);
	ack = read(SDA);
	reset(SCL);
	return ack;
}

（3）封装

这样I2C的几种基本通信方式就写好了，我们只需要把其封装，再按照发送接收的规定，就可以读取改写外设寄存器，最后.c和.h文件可以这样

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"


#define SCL GPIO_Pin_0
#define SDA GPIO_Pin_1

void i2c_init()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef gpio_init;
	gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
}

void set(uint16_t io)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA, io);
	Delay_us(10);
}

void reset(uint16_t io)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOA, io);
	Delay_us(10);
}

unsigned char read(uint16_t io)
{
	unsigned char result;
	result = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, io);
	return result;
}

void i2c_start()
{
	set(SDA);
	set(SCL);
	reset(SDA);
	reset(SCL);
}

void i2c_end()
{
	reset(SDA);
	set(SCL);
	set(SDA);
}

void i2c_send_byte(unsigned char message)
{
	unsigned char i;
	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		if ((message & (0x80>>i)) == 0)
			reset(SDA);
		else
			set(SDA);
		set(SCL);
		reset(SCL);
	}
}

unsigned char i2c_receive_byte()
{
	unsigned char i;
	unsigned char message = 0x00;
	set(SDA);
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		set(SCL);
		if (read(SDA) == 1)
			message |= (0x80>>i);
		reset(SCL);
	}
	return message;
}

void i2c_send_ack(unsigned char ack)
{
	if (ack == 0)
		reset(SDA);
	else 
		set(SDA);
	set(SCL);
	reset(SCL);
}

unsigned char i2c_receive_ack()
{
	unsigned char ack;
	set(SDA);
	set(SCL);
	ack = read(SDA);
	reset(SCL);
	return ack;
}
#ifndef __I2C_H__
#define __I2C_H__

void i2c_init(void);
void i2c_start(void);
void i2c_end(void);
void i2c_send_byte(unsigned char message);
unsigned char i2c_receive_byte(void);
void i2c_send_ack(unsigned char ack);
unsigned char i2c_receive_ack(void);

#endif

（二）MPU-6050

MPU-6050是一个可以测量加速度和角速度的陀螺仪加速度计，其外设写地址为0xD0，外设的读地址为0xD1，其测量的加速度和角速度存在其内部寄存器中，我们通过I2C访问其内部寄存器来读取测量值

经过我们前面的程序，我们已经有了这几个函数：（1）开启传输函数；（2）结束传输函数；（3）发送一个字节函数；（4）接收一个字节函数；（5）发送应答函数；（6）接收应答函数；通过这些函数我们就可以操作寄存器了

（1）写某个位置的一个字节

按照我们之前的说法，我们要写某个寄存器，我们先要开启传输，发送外设写地址，接收应答，发送寄存器地址，接收应答，写入数据，接收应答，结束传输，对应下面的每一行代码

void mpu_write(unsigned char address, unsigned char message)
{
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(message);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_end();
	Delay_us(10);
}

（2）读某个位置的一个字节

和前面说的一样，要读取某个外设的寄存器，我们需要开启传输，发送外设写地址，接收应答，发送寄存器地址，接收应答，重新开启传输，发送外设读地址，接收应答，读取数据，发送应答，结束传输，对应代码为

uint8_t mpu_read(unsigned char address)
{
	uint8_t message = 0x00;
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(address);
	ack = i2c_receive_ack();
	
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address | 0x01);
	ack = i2c_receive_ack();
	message = i2c_receive_byte();
	i2c_send_ack(1);
	i2c_end();

	return message;
}

（3）初始化MPU-6050

MPU-6050默认为睡眠模式，如果不初始化不会进行数据转换，这里直接操作寄存器转换如下，主要为停止睡眠模式、选择时钟等，顺便把I2C也在此初始化

void mpu_init()
{
	i2c_init();
	
	mpu_write(0x6B, 0x01);	//PWR_MGMT_1 -> 0000 0001
	mpu_write(0x6C, 0x00);	//PWR_MGMT_2 -> 0000 0000
	mpu_write(0x19, 0x09);	//SMPLRT_DIV -> 0000 1001
	mpu_write(0x1A, 0x06);	//CONFIG -> 0000 0110
	mpu_write(0x1B, 0x18);	//GYRO_CONFIG -> 0001 1000
	mpu_write(0x1C, 0x18);	//ACCEL_CONFIG -> 0001 1000
}

（4）传输数据

MPU-6050中有六个数据，分别为x、y、z轴加速度，x、y、z轴的角速度，我们需要一次返回六个变量，可以用数组，但这里用一个结构体来返回六个变量

typedef struct inf
{
	int x_acceleration;
	int y_acceleration;
	int z_acceleration;
	
	int x_angular_velocity;
	int y_angular_velocity;
	int z_angular_velocity;
} information;

这六个变量都是16位数据，其高八位和低八位存在不同的寄存器中

我们可以通过把高位左移8位“或”低位的方式来读取其16位寄存器

这里记录下常见的错误：如果你在读取某些有符号数据时其逼近但不超过最大值，但是却从来没有为负数，这可能是因为在位数小的数据强行转换为位数大的数据中出现的错误，其会在位数小数据的前面自动补0，而众所周知我们负数的补码是要在前面补1的，比如8位有符号数据1111 1101为-3，若将其强行转化为16位有符号数据则默认为0000 0000 1111 1101，这就是一个很大的正数了，我们要的16位-3应该为1111 1111 1111 1101

information mpu_get_inf()
{
	uint8_t inf_L;
	uint8_t inf_H;
	information infor;
	inf_H = mpu_read(0x3B);
	inf_L = mpu_read(0x3C);
	infor.x_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x3D);
	inf_L = mpu_read(0x3E);
	infor.y_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x3F);
	inf_L = mpu_read(0x40);
	infor.z_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	
	inf_H = mpu_read(0x43);
	inf_L = mpu_read(0x44);
	infor.x_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x45);               
	inf_L = mpu_read(0x46);               
	infor.y_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x47);               
	inf_L = mpu_read(0x48);               
	infor.z_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	
	if (infor.x_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.x_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.y_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.y_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.z_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.z_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.x_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.x_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.y_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.y_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.z_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.z_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	
	return infor;
}

最后的一连串if就是来解决类型转化间的错误的

这样我们就成功读到了寄存器内的数据并返回一个包含所有数据的结构体

（5）封装与声明

最后的.c 和 .h代码如下

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "i2c.h"
#include "Delay.h"

#define mpu6050_address 0xD0
unsigned char ack;

void mpu_write(unsigned char address, unsigned char message)
{
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(message);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_end();
	Delay_us(10);
}

uint8_t mpu_read(unsigned char address)
{
	uint8_t message = 0x00;
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address);
	ack = i2c_receive_ack();
	i2c_send_byte(address);
	ack = i2c_receive_ack();
	
	i2c_start();
	i2c_send_byte(mpu6050_address | 0x01);
	ack = i2c_receive_ack();
	message = i2c_receive_byte();
	i2c_send_ack(1);
	i2c_end();

	return message;
}

void mpu_init()
{
	i2c_init();
	
	mpu_write(0x6B, 0x01);	//PWR_MGMT_1 -> 0000 0001
	mpu_write(0x6C, 0x00);	//PWR_MGMT_2 -> 0000 0000
	mpu_write(0x19, 0x09);	//SMPLRT_DIV -> 0000 1001
	mpu_write(0x1A, 0x06);	//CONFIG -> 0000 0110
	mpu_write(0x1B, 0x18);	//GYRO_CONFIG -> 0001 1000
	mpu_write(0x1C, 0x18);	//ACCEL_CONFIG -> 0001 1000
}

typedef struct inf
{
	int x_acceleration;
	int y_acceleration;
	int z_acceleration;
	
	int x_angular_velocity;
	int y_angular_velocity;
	int z_angular_velocity;
} information;

information mpu_get_inf()
{
	uint8_t inf_L;
	uint8_t inf_H;
	information infor;
	inf_H = mpu_read(0x3B);
	inf_L = mpu_read(0x3C);
	infor.x_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x3D);
	inf_L = mpu_read(0x3E);
	infor.y_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x3F);
	inf_L = mpu_read(0x40);
	infor.z_acceleration = (inf_H<<8) | inf_L;
	
	inf_H = mpu_read(0x43);
	inf_L = mpu_read(0x44);
	infor.x_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x45);               
	inf_L = mpu_read(0x46);               
	infor.y_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	inf_H = mpu_read(0x47);               
	inf_L = mpu_read(0x48);               
	infor.z_angular_velocity = (inf_H<<8) | inf_L;
	
	if (infor.x_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.x_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.y_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.y_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.z_acceleration & 0x8000)
	{
		infor.z_acceleration |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.x_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.x_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.y_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.y_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	if (infor.z_angular_velocity & 0x8000)
	{
		infor.z_angular_velocity |= 0xFFFF0000;
	}
	
	return infor;
}
#ifndef __MPU_H__
#define __MPU_H__

typedef struct inf
{
	int x_acceleration;
	int y_acceleration;
	int z_acceleration;

	int x_angular_velocity;
	int y_angular_velocity;
	int z_angular_velocity;
} information;

//extern struct information;
void mpu_init(void);
information mpu_get_inf(void);

#endif

（三）主函数调用

由于我们的MPU-6050初始化中已经包含了I2C的初始化，我们只要引用MPU头文件即可，我们在第1列显示加速度，在第9列显示角速度

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "mpu6050.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"

int main()
{
	information num;
	mpu_init();
	OLED_Init();
	while(1)
	{
		num = mpu_get_inf();
		OLED_ShowSignedNum(1, 1, num.x_acceleration, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, num.y_acceleration, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, num.z_acceleration, 5);
		
		OLED_ShowSignedNum(1, 9, num.x_angular_velocity, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 9, num.y_angular_velocity, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 9, num.z_angular_velocity, 5);
		
		Delay_ms(500);
	}
	return 0;
}

（三）总结

通过读取加速度和角速度，我们通过I2C通信协议读写MPU-6050，了解了I2C的工作原理和手动模拟I2C的工作流程，解决了一些遇到的错误，积累了错误处理的经验

Ly2020Wj
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I2C（Inter IC Bus，缩写 IIC / I2C，一般习惯称为 I2C）是由 Philips 公司开发的一种通用数据总线目前应用还是非常广泛的，已经有很多模块都使用了 I2C 的协议标准了。比如我们套件里的 MPU6050 模块，可以进行姿态测量，使用了 I2C 通信协议；我们套件里的 OLED 模块，可以显示字符、图片等信息，也是 I2C 协议；AT24C02 存储器模块（51 单片机中学习 I2C 的模块）；DS3231 实时时钟模块，也是使用 I2C 通信；等等。
stm32之硬件I2C读写MPU6050陀螺仪、加速度传感器应用案例
Mr_Jaychong的博客
09-02 1097
本案例实现了一个stm32使用硬件I2C外设通信读写MPU6050陀螺仪、加速度传感器的功能，最终我们将MPU6050的实时数据显示在了OLED上。OLED最上面显示的是设备ID号，左下角三个是加速度传感器的输出数据，分别为X轴、Y轴和Z轴的加速度。右边三个是陀螺仪传感器的输出数据，分别为X轴、Y轴和Z轴的角速度。当我们改变MPU6050传感器的姿态这六个数据就会相应地变化。
stm32入门-----硬件I2C读写MPU6050
m0_73633088的博客
08-05 822
上一期讲了硬件I2C的相关基本内容（链接stm32入门-----硬件I2C外设-CSDN博客），本期我们就来学习硬件I2C读写MPU6050的项目实操，在前面我们试过了用软件I2C来去读写MPU6050的操作，这里我们可以去对比看看硬件跟软件操作上有什么不同以及硬件上又有哪方面比软件要强。STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili下面这些是关于I2C的库函数，这里我会挑选最常见的以及本期要用到的来去进行详细讲解。
STM32入门教程（I2C通信篇）
Zevalin的博客
12-03 2598
（3）加速剂和陀螺仪都配有自测单元（Self test）用于验证芯片好坏，启动自测后芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这时数据寄存器中存放模拟而得的数据，接着关闭自测，数据寄存器的值更新，两组数据相减，得到“自测响应”，芯片手册中对于自测响应给出了参考范围，如果自测响应在参考范围中，说明芯片能够正常工作。（2）支持多主机模型，支持7位/10位地址模式，支持不同的通讯速度（标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)），支持DMA，兼容SMBus协议。
STM32学习笔记（十）丨I2C通信（使用I2C实现MPU6050和STM32之间通信）
电子德彪西的博客
07-08 3363
Bilibili课程 江协科技 STM32个人学习笔记（持续完善中）
stm32f103c8t6-rosserial
07-27
通过HAL库，开发者可以便捷地控制STM32的UART、SPI或I2C接口，与ROS主机进行串行通信，实现数据的发送和接收。 "ROS_CAR"可能是指该项目中的一个特定示例或者目标应用，即一个基于ROS的智能小车控制系统。在这个...
03 STM32寄存器开发基础-点亮LED灯(讲解GPIO口输出)
07-11 1507
这篇文章学习`STM32F103`单片机，以寄存器方式，点亮LED灯。以控制LED灯为例，学习如何配置STM32的寄存器，实现输出高低电平的控制。 所以，重点不是LED灯如何控制，重点是教会大家如何写代码配置STM32的GPIO口，实现对LED这种外设模块进行控制。
江协科技stm32————11-3 软件读写W25Q64
zgwws_的博客
09-03 655
包含通信引脚封装、初始化以及SPI通信的3个拼图（起始、终止和交换一个字节）在写W24Q64.c时，参考W24Q64手册的。使能、擦除、页编程、读数据。
FreeRTOS-基本介绍和移植STM32
最新发布
m0_51319492的博客
09-08 1110
裸机：前后台系统，前台系统指的是中断服务函数，后台系统指的是大循环，即应用程序特点实时性差、delay(浪费资源)、结构臃肿(实现功能都放在无限循环)FreeRTOS开发：实时操作系统，强调的是实时性特点分而治之(实现功能划分为多个任务)、延时函数(不会空等待，会让出CPU的使用权给其他任务，即任务调度)、抢占式(高优先级任务抢占低优先级)、任务堆栈(每个任务都有自己的栈空间，用于保存局部变量以及任务的上下文信息)任务调度器就是决定在某一个时刻调用哪一个任务，切换速度很快，造成在。
STM32(十一)：ADC数模转换器实验
weixin_52307528的博客
09-08 294
1.RCC开启GPIO和ADC时钟。配置ADCCLK分频器。2.配置GPIO，把GPIO配置成模拟输入的模式。3.配置多路开关，把左面通道接入到右面规则组列表里。4.配置ADC转换器， 包括AD转换器和AD数据寄存器。单次转换，连续转换；扫描、非扫描；有几个通道，触发源是什么，数据对齐是左对齐还是右对齐。5.ADC_CMD 开启ADC。void RCC_ADCCLKConfig(uint32_t RCC_PCLK2); 配置ADC分频器，对APB2的时钟进行分频。void ADC_ITConfig(ADC_
单片机-STM32 看门狗（八）
持续学习，不停歇
09-06 1336
看门狗，又叫watchdog timer，是一个定时器电路，一般有一个输入，叫喂狗(kicking the dog/service the dog），一个输出到MCU的RST端，MCU正常工作的时候，每隔一段时间输出一个信号到喂狗端，给 WDT清零，如果超过规定的时间不喂狗（一般在程序跑飞时），WDT定时超过，就会给出一个复位信号到MCU，使MCU复位。防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。
江协科技stm32————11-4 SPI通信协议
zgwws_的博客
09-04 974
SPI1挂载在APB2是，PCLK是72MSPI2挂载在APB1是，PCLK是36M只了解SPI做主机的情况，一般采样全双工可以使用DMA自动搬运数据I2S（音频传输）全双工通信：SPI可以同时发送和接收数据。主从模式：设备可以配置为主模式（提供时钟信号）或从模式（接收时钟信号）。时钟极性和相位：通过配置时钟极性（CPOL）和相位（CPHA），用户可以选择何时进行数据采样和发送。数据帧格式：数据帧可以配置为8位或16位，并且可以选择MSB（最高有效位）优先或LSB（最低有效位）优先发送数据。
stm32之SPI通信协议
Mr_Jaychong的博客
09-05 1355
本文主要探讨SPI通信协议。关于SPI通信的内容我主要会分为两大块来讲，第一块，就是介绍协议规则，然后用软件模拟的形式来实现协议。第二块，就是介绍stm32的SPI外设，然后用硬件来实现协议。
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