关于卡尔曼滤波二维CV离散模型过程噪声的一个理解

需要离散的模型

目标状态：x和y维的位置和速度，即

连续状态模型

离散化后

离散系统的传递函数

离散系统的噪声影响矩阵

！！！注意！wk是均值为零，方程为sigma的随机值（mvnrnd产生）乘以噪声影响矩阵G而形成的过程噪声。

其过程噪声协方差Q=G*SIGMA*G'（因为在预测步骤推导误差协方差时，Q=E(WW')=E(G*mv*mv'*G')=G*E(mv*mv')*G'=G*SIGMA*G'

上面那一点一直困扰我，因为代码实现总是维数不匹配，看预测步骤推导时才摸清它到底代表什么，所以一定要懂卡尔曼滤波原理，那五大公式也要懂。

仅个人理解，有误请指正。