计算机视觉——计算视差

一、实验原理

1.1 双目视差与深度距离关系推导详解

相机成像的模型如下图所示：

P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。

首先由图可得：

由相似三角形原理：

（1）+（2）有：

其中b1可以用b、XR和XT表示。

最后整理可得：

由上面两幅图，可知距离像面越近的点，它在左右相机中的视差越大，距离像面越远的点，它在左右相机中的视差越小。
深度Z和视差的关系图如