权在码代码-CSDN博客

原创多视角3D室内密集点云配准结果展示

介绍了点云降采样和配准的相关技术。首先讲解了使用Python实现CloudCompare中Subsample的点云空间降采样方法，并讨论了一般降采样参数设置。接着重点解析了CVPR2022论文提出的SC2-PCR算法，这是一种基于二阶空间相容性的高效鲁棒点云配准方法。最后展示了71个多视角复杂场景下的配准效果，验证了优化后配准算法的性能。文章涵盖了从点云预处理到多视角配准的完整流程，为点云处理提供了实用参考。

2025-06-12 10:07:57 154

原创 SC2-PCR：高效鲁棒的点云配准的二阶空间相容性（CVPR2022论文解读+原文复现）

文章提出一种基于二阶空间兼容性(SC2)的点云配准方法SC2-PCR，通过定义SC2度量计算对应关系相似度，结合全局谱技术和两阶段采样策略，有效提升配准精度和效率。与传统方法相比，SC2-PCR在低重叠场景下表现更鲁棒，且能与深度学习网络结合进一步提升性能。该方法创新性在于提出的SC2度量能更好区分内点和异常值，同时保持算法的高效性和泛化能力。

2025-06-05 16:17:03 787

原创 Python实现CloudCompare中Subsample的点云Spatial降采样

目的和原因：工作项目中，需要对点云实现降采样的同时，保持点云的基本空间结构不变，以便于后续算力限制条件下对点云目标进行多种操作。由于CloudCompare中打开点云文件之后，不能批量保存，导致在处理大规模点云数据时消耗的时间浪费。

2025-05-28 11:48:08 159 1

原创多视角三维点云配准+自己采数据与配准（以FPFH特征提取为典型）

本文探讨三维点云配准技术及其应用，重点分析基于特征的配准方法。文章首先介绍点云配准的定义和数学描述，区分刚性与非刚性配准。核心部分详细阐述特征配准实现（如FPFH特征匹配）及评估指标，提供Open3D代码示例。实验环节使用自建RGB-D数据集验证配准效果，展示3视图和11视图的配准结果。结果表明改进后的FPFH特征方法在室内场景能达到实用精度，为后续处理提供可靠基础。文末建议从参考仓库demo入手实践，并指出存储gt.log值可支持深度学习算法开发。

2025-05-27 11:39:51 751

原创 CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 nohup python xxx.py ＞ logs/xxxx.log 2＞&1 xxx.log 报以读模式和剩余文件

今天在跑代码的时候，碰到了一个灵异事件，明明在bash输入命令上述命令行后，在终端上没有显示代码正式运行，但是在后台显存竟然还占用了，导致重新跑的时候需要反复重启释放显存。于是就记录一下怎么解决这个问题。发现进程下有两个占显存比重很大的python，因为前面的那个进程是先开的，所以把前面的那个kill掉就行了。如果你是多卡，可以用下面这个命令去读取显存占用最大的进程，然后kill。输入nvidia-smi，查看显卡显存是不是占用了。之后就发现留下了正在跑的进程，显存也释放了。

2025-04-04 10:03:16 260