Arduino常用指令汇总+详解

数字GPIO

pinMode(pin,Mode);
//pin为数字引脚编号，Mode是输出状态
//一般有OUTPUT和INPUT和INPUT_PULLUP三种状态
//注意，INPUT_PULLUP相当于直接给这个叫接了一个上拉电阻（连VCC），所以此脚默认输出高电平

digitalWrite(pin,value);
//pin同上，value则是控制电平。HIGH高LOW低

Q: digitalWrite写入电平持续时间是一个循环的持续时间？
A: 是的，除非在一次循环中改变了它的值，否则将一直保持此值不变

digitalRead(pin);
//pin同上

Q: 返回值是常数且只有1和0？
A: 没错，就是HIGH和LOW

delay(time);
//time=1000时延迟1s
//更为精确的有microdelay()函数，里面time的单位为us

串口通信

普通串口通信可以使用计算机串口监视器检测到。软串口通信可以在arduino主控间通信

Serial.begin(9600);
//串口通信初始化，参数代表波特率

Serial.println(str);
//print并换行
//注意和Serial.write()的区别

Serial.begin(speed,config);
//初始化串口高级用法，其实没什么用，speed代表波特率
//如config=SERIAL_8E2，语句设置数据位为8，偶校验，停止位为2

Serial.end();
//停止串口通信

Q: 不论str是什么类型变量，println或print函数都会以字符形态输出其原样？
A: 没错，它读到的是什么，就会以什么形式原样输出，但是格式是字符格式。例如读取78，78为int，它将输出字符78，而不是78对应的ASCII码

Serial.print(val);
//print不换行，其余和上面一样

Serial.print(val,format);
//format分两种情况，见下图

Serial.read();
//返回值为串口读取输入的信息，此信息是从SRAM中取出1B的信息量
//如果程序继续运行，是否执行到此函数的一刹那才能使输入正确，否则输入失败？
//输入失败的字符将直接丢失，还是等待下一次循环读取？

Q: 每次只能取出一个字符？
A: 每次在SRAM中取出1B大小的内容，就是一个字符的大小。

Q: 能否直接存入一整个int，不加以任何处理？

Q: 当它读取时，程序将暂停等待读取，还是继续运行？
A: 程序不会暂停读取，此函数是一个无脑读取函数，只要执行到就会取出一个1B大小的空间。如果没有了，就会返回-1，而-1在char中是乱码

Serial.available();
//返回值为数字，单位为B？还是一个字符？

此函数问题可见如下代码

int count=0;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
}

void output(){
  while(count){
    Serial.println(Serial.read());  //注意read函数读取字符时，读取到的是ASCII码！
    count--;  
    delay(1000);
  }

   while(Serial.available()>0){
     char t=Serial.read(); 
   }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()>0&&!count){
    Serial.println(Serial.available());  
    count=Serial.available()-1;  //输入五个字母显示占用6位，因为算上\n字符
    Serial.print("count is:  ");
    Serial.println(count);
  }
  if(count){
    output();  
  }
  delay(1000);
}

第一个输出的6，就是available()函数的返回值，显然它是输出字符的个数。
available()函数显示的值包含字符串的\n

Serial.find(target);
//target是指需要找到的字符
//注意，在寻找过程中会取走拦在目标字符前面的所有字符！
//示例程序如下

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  //pinMode(A0,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()){
    if(Serial.find('a')){
      Serial.println("we have got a");
      while(Serial.available()){
        char t=Serial.read();
        Serial.print(t);  
      }
      Serial.println();
    }  
  }
  
  delay(1000);
}

上述程序是一个查找字符a的程序，如果找到a就会输出we have got a并且输出所有剩余字符串
当我们输入goodabced时

Serial.flush();
//Arduino 1.0版本之前用作清空缓冲区，其实就是等待缓冲区数据发送完成

parseFloat();
//返回缓冲区的第一个float型数据
//和find一样都会一路上读取掉无关数据
//示例程序如下 parseInt()的功能一样，不做赘述

注意，parseFloat函数自己就会消耗掉一个float，所以不可以用两次，用两次它就会在下一个函数parseFloat()中寻找新的float。

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  //pinMode(A0,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //bool flag=false;
  if(Serial.available()){
    float num=Serial.parseFloat();
    if(num){
      Serial.println(num);  
    }
    else{Serial.println("No such Number!");}
  }
  
  delay(1000);
}

当你输入 .33 时，会默认当成0.33

但是它还显示了一个no such number
这是因为第一次进入available()判断并输出时，虽然成功输出了0.33并退出判断，但是缓冲区中其实还有一个\n字符没有被读出来。因此available()依然>0，所以会再次进入判断读取。
另外，float仅支持两位小数，所以当你输入1.23.45时，他会首先读取1.23，然后读取0.45，\n就被第三个parseFloat()舍弃了，输出no such number

Serial.peek();
//从缓冲区头部读取一字节的数据，但是不会取走，和read()有本质区别！

Serial.readBytes(buffer,length);
//buffer一般是一个储存数据的数组，如char[]或byte[]
//length是指需要读取的长度
//如没有读到满足条件的数据，则返回0

Serial.readBytesUntil(character,buffer,length);
//character是停止符，如果读到超过length长度或者停止符，就会终止读取

Serial.setTimeout(time);
//time单位毫秒，用于设置上面两个函数等待串口数据读取的时间

serialEvent();
//串口事件函数，定义在loop()外部，当检测到串口缓冲区有数据时就会自行启动
//本质上是省去available()判断，示例代码如下

此函数没有形参表，返回值为void，相当于代替了available函数，仔细观察的话，你会发现本程序和上方parseFloat函数的程序是一模一样的

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  //pinMode(A0,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  delay(1000);
}

void serialEvent(){
  float num=Serial.parseFloat();
    if(num){
      Serial.println(num);  
    }
    else{Serial.println("No such Number!");}  
}

模拟GPIO

analogRead(pin);
//读取pin引脚的电平值，且pin必须是模拟引脚
//可以将0~5V电压转化位0~1023的整数形式表示
//返回值相当于把5V电位由低到高做1024个细分

analogWrite(pin,value);
//pin同上，value范围在0~255
//value相当于把5V电位由低到高做255个细分

但是我们需要注意一些细节
A开头引脚只做模拟输入，而不做模拟输出。当你对下面程序的A0脚配置analogWrite()函数并进行读取时，你只能获得0或者1023两种值。
analogRead()读取只能用在PWM脚上，比如9脚

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  //pinMode(A0,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  analogWrite(A0,200);
  Serial.println(analogRead(A0));
  delay(1000);
}

时间函数

millis();
//返回系统运行时间的函数，单位ms

micros();
//同上，单位us

外部中断

attachInterrupt(interrupt,function,mode);
//interrupt为中断编号，有0和1两种。在UNO中，0代表2脚，1代表3脚
//function为函数名（不带形参表！）
//mode有四种状态，见下图

detachInterrupt(interrupt);
//禁用中断编号对应引脚的外部中断

其它函数

tone(pin,frequency,duration);
//指定pin引脚产生占空比为50%的频率为frequency的方波
//duration（单位ms）可以不填，不填声音就会持续到noTone()函数被执行

noTone(pin);
//指定停止pin引脚上的方波输出
//一般和tone配合，暂不知能不能停止analogWrite产生的波

pulseIn(pin,value,timeout);
//此函数用于测量pin引脚在value状态下的持续时间
//pin同上，value指定检测引脚值
//timeout单位为ms，为unsigned long型，超过此时间则退出函数并返回0