【优化求解】遗传算法求解立体仓库出入库路径优化问题【含Matlab源码 2028期】

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab912100926/article/details/140291692

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Matlab优化求解（仿真科研站版）

⛄一、遗传算法仓库货位简介（仅供参考）

1 问题描述
1.1 自动化立体仓库出入库路径优化问题描述
自动化立体仓库如图1所示,主要是由以下几个部分组成:

货架,一般为钢结构构成的存储商品的单元格,单元格内存放托盘货物;
巷道堆垛机,在巷道口和货物之间穿梭,用来存取货架上面的商品;
出/入库平台,临时储存物料,方便交接货位及其转载;
AGV或其他搬运车辆,用于联接出入库台和仓库外部输入、输出车辆的货物搬运和装卸;
管理控制中心,对整个仓库的管理控制,包括整个仓库的信息、数据处理计算机、监控终端、传感器、电气控制操作台和人机界面等。

图1 自动化立体仓库平面图

巷道堆垛机由计算机来控制,它按照计算机的指令来执行出库、入库等动作。当一批生产任务到达时,计算机将出入库的指令按照次序发送给巷道堆垛机,堆垛机按照指令顺序依次来执行出入库任务。由于出入库动作执行的顺序不一样,堆垛机的运行路径也不同,导致了执行任务所花费的时间也不一样。当生产任务较大时,合理的出入库作业路径,将极大地提高仓库的运行效率。

2 优化问题模型建立
一批生产任务中,通常包含若干个入库动作和出库动作,堆垛机出入库作业有单一作业(单一入库作业、单一出库作业)和复合作业两种;通过实践研究表明,复合作业相比单一作业更有效率[8,9],即通过将一个入库动作和出库动作配对执行来提高整体效率。如图2所示,O为堆垛机运行起始点,对M执行入库动作,对N执行出库动作,堆垛机所走的路径为O→M→N→O。
在这里插入图片描述
图2 堆垛机运行路径分析
为了方便计算,现假设堆垛机匀速运行,加速和制动时间忽略不计,不考虑货叉存取时间。如果货位位于i列j行,则标记为(i,j),O为(0,1)。设货架的长度和高度分别为l和h,入库作业货位位置为(a,b),出库作业货位位置为(c,d),则执行一次复合作业的时间为
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式中:Tk为一次复合作业的时间,k为第k对复合作业;Vx为水平方向的平均速度;Vy为垂直方向的平均速度。

在一批出入库作业中,出、入库作业的数目可能不一致,设有n1个入库作业,有n2个出库作业,取
在这里插入图片描述
则这批出入库作业由P2个复合作业和P2-P1个单一作业组成,总作业时间为

式中:Ts为单一作业的时间,设现有一个单一出库任务(e,f),则Ts表示为

完成一批出入库作业,应该合理安排复合作业和单一作业,从而使复合作业的时间和单一作业的时间之和最小,综上所述,自动化立体仓库出入库最优路径建立如下
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⛄二、部分源代码

clc;close all;clear all;
%% 堆垛机路径优化

%%
vx=3;vy=1;et=1;%et为卸货/装货时间
l=1.5;h=1;%l为长，h为高
[goodin,goodout,gate]=tsp();%货物位置
n1=size(goodin,1);n2=size(goodout,1);n3=size(gate,1); %n1为入库数，n2为出库数,n3为台数
s=100;%样本数
pc=0.6;%交叉概率
pm=0.01;%变异概率
times=2000-1; %最大迭代次数
time=0; %实际迭代次数

pop=zeros(s,n1+n2+1);%初始种群+适应度
pop_fit_aver=[];%总适应度
min_dis=[];%最短时间
pop_min=[];%最短时间的基因

for i=1:s %初始化
pop(i,1:n1)=randperm(n1);
pop(i,n1+1:n1+n2)=randperm(n2);
end
clf
plot(goodin(:,1),goodin(:,2),‘ro’);%画入库点
for i=1:n1
test_t=num2str(i);
text(goodin(i,1),goodin(i,2),test_t);%标号
end
hold on,plot(goodout(:,1),goodout(:,2),‘bo’);%画出库点
for i=1:n2
test_t=num2str(i);
text(goodout(i,1),goodout(i,2),test_t);%标号
end

hold on,plot(gate(:,1),gate(:,2),‘ko’);%画门
text(gate(1,1),gate(1,2),‘a’);%标号
text(gate(2,1),gate(2,2),‘b’);%标号
title(‘分布图’);
xlabel(‘x’);
ylabel(‘h’);
h1=legend(‘入库点’,‘出库点’,‘出入库台’) %图例说明
set(h1,‘Box’,‘off’);

[goodin_time,goodout_time]=GoodToGateTime(goodin,goodout,gate,vx,vy);%货物到两个台的时间
[individual_fit,sumfit,min1,min_index]=GroupFit(goodin_time,goodout_time,pop,s,n1,n2,n3,goodin,goodout,gate,vx,vy,et);%适应度
sumP=sumfit;
pop_fit_aver=[pop_fit_aver;sumfit/s];
min_dis=[min_dis;min1];
pop(:,n1+n2+1)=individual_fit;
fitbest=pop(min_index,:);
pop_min=[pop_min;pop(min_index,:)];
pop=ChooseParents(pop,n1,n2,s);%选择父代

for i=1:times
time=time+1;
if i<1000
[CrossOverPop]=CrossOver(s,pop,pc,n1,n2,n3,0);%采用均匀交叉
else
[CrossOverPop]=CrossOver(s,pop,pc,n1,n2,n3,1);%采用单点交叉
end
if i<500
[MutationPop]=Mutation(CrossOverPop,pm,20,n1,n2,n3);%变异
elseif i<1500
[MutationPop]=Mutation(CrossOverPop,pm,10,n1,n2,n3);%变异
else
[MutationPop]=Mutation(CrossOverPop,pm,1,n1,n2,n3);%变异
end
pop=MutationPop;%更新
[individual_fit,sumfit,min1,min_index]=GroupFit(goodin_time,goodout_time,pop,s,n1,n2,n3,goodin,goodout,gate,vx,vy,et);%适应度
sumS=sumfit;
pop_fit_aver=[pop_fit_aver;sumfit/s];
min_dis=[min_dis;min1];
pop(:,n1+n2+1)=individual_fit;
pop_min=[pop_min;pop(min_index,:)];

if i>200 && sum(pop_fit_aver(end-199:end)==pop_fit_aver(end))==200 %退出条件
    break;
end
pop=ChooseParents(pop,n1,n2,s);%选择父代

end
[a,min_index]=min(min_dis);
disp(‘最短时间’)
a
time1=1:time+1;
figure%画平均适应度折线图
plot(time1,min_dis,‘k.’);
grid on;
title(‘每代最小值散点图’);
xlabel(‘迭代次数’);
ylabel(‘最短距离’);
figure%画平均适应度折线图
plot(time1,pop_fit_aver);
grid on;
title(‘每代平均适应度折线图’);
xlabel(‘迭代次数’);
ylabel(‘每代总适应度’);
disp(‘最优基因’)
(pop_min(min_index,:))
DrawP(pop_min(min_index,:),goodin,goodout,goodin_time,goodout_time,gate,n1,n2,n3);

⛄三、运行结果

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⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]朱文真,唐敦兵,王雷.基于遗传禁忌搜索算法的自动化立体仓库出入库路径优化研究[J].机械科学与技术. 2011,30(07)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰