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RSS订阅原创 【信号识别】识别半监督粗糙模糊拉普拉斯特征图附Matlab代码
在人工智能和机器学习的飞速发展中，信号识别作为关键领域，其重要性不言而喻。传统上，信号识别方法多依赖于大量标记数据，但在实际应用中，数据标记成本高昂且耗时。半监督学习应运而生，它结合了标记数据和未标记数据，以期在有限标记数据的情况下，达到更好的识别效果。本文旨在探讨“识别半监督粗糙模糊拉普拉斯特征图”这一主题，并深入分析其在信号识别领域的应用潜力。首先，我们需理解“粗糙模糊拉普拉斯特征图”的概念。拉普拉斯算子在图像处理和模式识别中扮演着重要角色，它能够突出图像的边缘和纹理信息。
2025-09-13 10:51:18
552
原创 【信号处理】用于雷达信号处理的代码和报告附Matlab代码
雷达作为主动探测技术，通过发射电磁波并接收回波实现目标定位、测速与识别，广泛应用于航空航天、气象监测、军事防御等领域。本项目聚焦雷达信号处理核心流程，基于线性调频（LFM）信号设计信号生成、脉冲压缩、杂波抑制与目标检测模块，验证雷达对多目标的探测能力，为后续复杂场景应用提供基础框架。二、核心原理。
2025-09-13 10:50:27
364
原创 【线性系统反馈控制的设计】多输入多输出线性系统的评估和反馈设计研究附Matlab代码
在现代工业控制、航空航天、机器人技术等领域，多输入多输出（MIMO）线性系统广泛存在，例如多轴机械臂控制、无人机姿态调节、化工过程多变量控制等。与单输入单输出（SISO）系统相比，MIMO 系统存在变量间的耦合效应、控制目标多维度、稳定性分析复杂等特点，传统 SISO 系统的控制方法难以直接适用。反馈控制作为线性系统稳定运行与性能优化的核心技术，通过实时采集系统输出信号，与期望目标进行对比，动态调整输入信号以消除偏差，从而实现系统的精准控制。
2025-09-13 10:48:25
220
原创 【无线传感器】使用 MATLAB和 XBee连续监控温度传感器无线网络研究附Matlab代码
在工业生产、农业大棚、仓储物流等领域，温度作为关键环境参数，其实时、连续且精准的监控直接关系到生产安全、产品质量与资源优化。传统有线温度监控系统存在布线复杂、成本高、灵活性差等问题，难以适应复杂场景下的多点分布式监控需求。无线传感器网络（WSN）凭借部署灵活、成本低、可扩展性强等优势，成为环境监控领域的重要技术手段。其中，XBee 模块作为成熟的无线通信模块，具备低功耗、远距离传输、抗干扰能力强等特点，可快速构建稳定的无线通信链路；
2025-09-13 10:47:25
229
原创 【无人机三维路径规划】PSO无人机路径规划3D城市附Matlab代码
随着无人机技术的飞速发展及其在军事、民用领域的广泛应用，无人机路径规划成为一个关键且具有挑战性的研究方向。特别是在复杂的三维城市环境中，如何实现高效、安全且最优的路径规划，是当前无人机技术面临的重要课题。本文旨在探讨无人机在三维城市环境中的路径规划问题，并重点研究基于粒子群优化（PSO）算法的解决方案。我们将深入分析PSO算法的原理及其在3D路径规划中的应用优势，并通过仿真验证其在避障、能耗、时间等方面的优化效果。
2025-09-13 10:46:26
698
原创 【无人机群】在灾难响应中部署最佳多跳点对点路由研究附Matlab代码
灾难响应场景（如地震、洪水、海啸）中，地面通信基础设施常因损毁陷入瘫痪，无人机群凭借灵活部署、快速覆盖的优势，成为构建临时多跳通信网络的核心载体。然而，灾难现场的复杂环境（如地形阻隔、信号干扰、节点动态移动）与紧急任务需求（如实时数据回传、低时延指令传输），对多跳点对点路由的可靠性、时效性与鲁棒性提出极高要求。本文提出一种针对灾难响应的无人机群多跳点对点路由优化方案：通过 “动态节点部署 - 自适应路由协议 - 故障容错机制” 三层架构，结合灾难场景特征（如救援区域优先级、数据传输类型）优化路由决策。
2025-09-13 10:44:27
75
原创 【无人机路径规划】基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划附Matlab代码
在边缘计算网络中，多无人机凭借灵活部署、广域覆盖的特性，可作为 “移动边缘节点” 承担数据中继、计算卸载、应急通信等任务（如智慧城市中的实时视频分析、灾区的临时通信保障）。与传统无人机路径规划（仅关注避障与最短路径）不同，多无人机辅助边缘计算网络的路径规划需在 “飞行约束” 基础上，额外兼顾 “网络性能优化”—— 例如保障边缘节点间的通信带宽、最小化数据传输时延、平衡各无人机的计算负载，核心是实现 “飞行效率” 与 “网络服务质量（QoS）” 的协同优化。1. 多无人机辅助边缘计算网络架构。
2025-09-13 10:43:40
637
原创 【无人机路径规划】基于球形矢量的粒子群优化增强安全性的无人机路径规划附Matlab代码
无人机路径规划是实现自主飞行的核心环节，其安全性直接决定任务执行的可靠性。传统路径规划方法（如 A*、RRT*）在三维空间建模中易忽略障碍物周围的安全裕度，且粒子群优化（PSO）算法在复杂场景下易陷入局部最优，导致路径贴近障碍物或存在碰撞风险。本文提出一种基于球形矢量的粒子群优化路径规划方法：通过球形矢量构建三维空间的 “安全域” 模型，精确描述无人机与障碍物的空间位置关系；改进 PSO 算法的适应度函数与更新策略，将安全距离、路径平滑度与能耗纳入多目标优化。
2025-09-13 10:42:53
367
原创 【无人机】用于送货服务的无人机附Matlab代码
送货服务无人机需在 “载重能力、续航时长、飞行稳定性、货物安全性” 四大核心需求间找到平衡，同时适配不同场景（如城市末端配送、农村偏远地区运输、应急物资投送）的差异化要求。与航拍、巡检等场景的无人机相比，其设计需重点突破 “负重飞行效率” 与 “复杂环境适应性” 两大痛点。主流机型选择与适配性分析（1）多旋翼无人机（以四旋翼为主，首选城市末端配送）优势：垂直起降无需专用起降场地（可在小区空地、楼顶起降），悬停精度高（±0.1m，便于精准投递到收件柜），低速飞行安全性高（突发情况易悬停避障）；
2025-09-13 10:42:01
337
原创 【无人机】无人机群在三维环境中的碰撞和静态避障仿真附Matlab代码
无人机群在三维环境（如城市建筑群、山区峡谷、室内场馆）中的协同作业，需同时解决 “群内无人机间碰撞避免” 与 “外部静态障碍物规避” 两大核心问题。传统避障仿真多聚焦二维平面场景，且忽略无人机动力学特性与群体协同逻辑，导致仿真结果与实际应用存在显著偏差。本文提出一套三维环境下无人机群碰撞与静态避障仿真方案，基于 Unity3D 构建高保真三维场景，结合改进人工势场法（APF）与分布式模型预测控制（DMPC）实现避障决策，通过多线程碰撞检测算法确保实时性。
2025-09-13 10:40:58
351
原创 【无人机】无人机空中无人机通信仿真附Matlab代码
无人机空中通信是多无人机协同作业、远程任务控制与数据回传的核心支撑，其性能受信道动态变化（如多径衰落、多普勒频移）、空域干扰（如其他无线设备信号）及无人机运动特性（如高速机动、编队变换）的显著影响。传统基于理论分析的通信性能评估方法难以覆盖复杂空域场景，而实物试验成本高、周期长且可重复性差。本文提出一套完整的无人机空中通信仿真方案，基于 MATLAB/Simulink 与 NS-3（Network Simulator 3）构建多域协同仿真框架，涵盖信道建模、通信协议实现、干扰模拟与性能评估模块。
2025-09-13 10:40:08
624
原创 【无人机】四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化附Matlab代码
四旋翼飞行器凭借垂直起降、悬停、灵活机动等特性，广泛应用于航拍测绘、电力巡检、应急救援、室内物流等场景。其自主飞行能力依赖三大核心技术：控制（稳定姿态与位置，抵抗外部干扰）、路径规划（在复杂环境中寻找无碰撞的可行路径）、轨迹优化（将路径转化为平滑、符合动力学约束的飞行轨迹）。与固定翼无人机相比，四旋翼存在 “动力学耦合强、载荷能力弱、抗干扰性差” 等特点，需针对性设计技术方案，以平衡 “稳定性、机动性、安全性” 三大核心需求 —— 例如室内救援场景需快速避障与精准悬停，室外巡检需抵抗风扰与长航时稳定飞行。
2025-09-13 10:39:18
273
原创 【无人机】使用LPV方法的无人机模型预测控制器附Matlab代码
无人机在复杂任务场景中面临强非线性、参数时变（如载荷变化、气动参数扰动）及多约束耦合（执行器限制、飞行安全边界）等控制难题。传统线性控制方法难以覆盖全飞行包线，非线性控制方法又存在计算复杂度高、鲁棒性难保证的问题。
2025-09-13 10:38:09
209
原创 【无人机】基于迭代选择固定翼无人机机翼面积和推进尺寸附Matlab代码
固定翼无人机的机翼面积与推进尺寸（如螺旋桨直径、电机功率）是决定其飞行性能、任务适应性与能源效率的核心参数。传统设计中，常采用经验公式或单一目标优化，易导致参数匹配失衡（如机翼升力不足与推进推力过剩共存）。本文提出一种基于迭代选择的设计方法，以任务需求（航程、航时、载荷能力）为约束，通过多轮性能仿真与参数修正，实现机翼面积与推进尺寸的协同优化。实验表明，该方法可使无人机航时提升 15%-20%，能源利用率提高 12% 以上，为固定翼无人机的参数设计提供了系统化解决方案。关键词固定翼无人机；迭代选择；
2025-09-13 10:37:16
776
原创 【无人机】基于EKF的四旋翼无人机姿态估计附Matlab代码
四旋翼无人机（UAV）作为一种具有垂直起降、空中悬停、操作灵活等特点的飞行器，在军事、民用等领域展现出广阔的应用前景。姿态估计是四旋翼无人机实现稳定飞行和精确控制的关键技术之一。准确的姿态信息是飞行控制器进行姿态解耦、指令跟踪和抗扰动控制的基础。然而，由于传感器噪声、外部干扰以及模型不确定性等因素的影响，高精度的姿态估计仍然面临挑战。传统的姿态估计方法包括基于互补滤波、卡尔曼滤波等。其中，扩展卡尔曼滤波器（EKF）因其能够处理非线性系统且具有较好的估计精度和鲁棒性，被广泛应用于四旋翼无人机的姿态估计。
2025-09-13 10:36:24
411
原创 【无人机】回波状态网络（ESN）在固定翼无人机非线性控制中的应用附Matlab代码
本文提出一种基于回波状态网络（Echo State Network, ESN）的固定翼无人机非线性控制方法。固定翼无人机具有复杂的非线性、强耦合以及时变特性，受多种内外扰动影响，精确控制难度大。传统线性控制方法难以应对其非线性特性，基于模型的非线性控制方法又依赖精确模型，实际中不易实现。ESN 作为新型递归神经网络，具有结构简单、训练快速、能逼近任意非线性函数等优点。
2025-09-12 16:09:56
671
原创 【无人机】固定翼无人机简化燃油燃烧仿真的模拟模型附Matlab代码
固定翼无人机的续航能力、任务半径与燃油消耗直接相关，精准的燃油燃烧仿真模型是任务规划（如航线里程规划、载荷配置）、飞行安全（如剩余油量预警）的核心支撑。与复杂的流体力学燃烧模型（需考虑燃油雾化、火焰传播等微观过程）不同，简化燃油燃烧仿真模型以工程实用性为目标，忽略微观燃烧机理，聚焦 “飞行状态 - 燃油消耗” 的宏观映射关系，在保证计算效率的同时，满足固定翼无人机日常任务场景（如巡逻、测绘、物资运输）的燃油估算需求。
2025-09-12 16:08:59
620
原创 【无人机】多旋翼无人机姿态控制系统的稳健设计附Matlab代码
多旋翼无人机由于其独特的飞行特性，如垂直起降、空中悬停以及在狭小空间内飞行的能力，在民用和军事领域都得到了广泛应用。从航拍、物流配送到灾情监测、农业植保，多旋翼无人机正逐渐改变着我们的生产生活方式。然而，要实现多旋翼无人机的精确稳定飞行，一个高性能的姿态控制系统是必不可少的。多旋翼无人机的姿态控制系统是一个典型的多输入多输出（MIMO）非线性系统。其控制目标是使无人机在受到外界扰动（如风、载荷变化）时，仍能保持预设的姿态（俯仰角、滚转角、偏航角）稳定飞行。
2025-09-12 16:07:59
557
原创 【无人机】多避障轨迹的混合整数线性规划设计附Matlab代码
在无人机自主飞行任务中，轨迹规划是核心技术之一，其核心目标是在满足无人机动力学约束、任务时间要求的前提下，规避飞行环境中的静态障碍（如建筑物、山体）与动态障碍（如其他飞行器、移动设备），生成安全、高效的飞行路径。传统轨迹规划方法（如 A算法、RRT算法）虽在简单场景中具备较好的实时性，但在多障碍、高约束（如复杂动力学限制、多目标优化）场景下，难以同时保证轨迹的最优性与可行性。
2025-09-12 16:07:04
614
原创 【无人船】基于模型预测控制(MPC)对USV进行自主控制研究附Matlab代码
无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle, USV）作为海洋探测、环境监测、安防巡逻等任务的核心装备，其自主控制技术直接决定任务执行的安全性与效率。与无人车相比，USV 的运行环境更复杂（如波浪、水流扰动）、动力学特性更强耦合（如横摇与航向的相互影响），且面临路径跟踪、避障、航速调节等多目标协同控制需求。
2025-09-12 16:06:11
479
原创 【无人车】无人驾驶车辆模型预测控制附Matlab代码
随着人工智能和自动化技术的飞速发展，无人驾驶汽车正逐渐从科幻构想变为现实。在无人驾驶系统的诸多核心技术中，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）因其处理复杂约束、优化未来行为的能力，在车辆轨迹跟踪、路径规划和避障等方面展现出巨大潜力。本文将深入探讨无人驾驶车辆中模型预测控制的理论基础、核心优势、应用挑战及其未来发展趋势。
2025-09-12 16:05:19
501
原创 【微电网】【创新点】基于非支配排序的蜣螂优化算法NSDBO求解微电网多目标优化调度研究附Matlab代码
随着可再生能源技术的快速发展与并网渗透率的不断提高，微电网作为一种集成分布式电源、负荷和储能装置的局域性电力系统，在提升电网运行灵活性、可靠性及能源利用效率方面展现出巨大潜力。然而，微电网的优化调度是一个复杂的非线性多目标问题，涉及经济性、环境效益和系统稳定性等多个相互冲突的目标。传统的优化方法往往难以有效处理多目标优化中的帕累托前沿求解问题。
2025-09-12 16:04:24
574
原创 【无人车】无人驾驶地面车辆避障研究附Matlab代码
无人驾驶地面车辆（Unmanned Ground Vehicle, UGV）作为智能交通与无人系统的核心载体，需在复杂动态环境（如城市道路、乡村小路、工业园区）中自主规避障碍物，保障行驶安全与效率。当前 UGV 避障面临三大核心挑战：环境动态性（如行人横穿、车辆加减速）、障碍物多样性（静态障碍如路障、动态障碍如动物）、感知不确定性（如恶劣天气导致传感器失效、遮挡问题）。碰撞安全：确保与障碍物（静态 / 动态）的最小安全距离≥1.5m（城市道路）或≥0.8m（封闭园区）；
2025-09-12 16:03:31
578
原创 【图像隐藏】基于DCT域的屏蔽图像信息隐藏算法附Matlab代码
随着数字媒体技术的飞速发展和互联网的普及，数字图像的版权保护和信息安全问题日益突出。图像隐藏技术作为一种有效的信息安全手段，旨在将秘密信息嵌入到数字图像中，同时保持宿主图像的视觉质量，且不易被察觉。本文深入探讨了一种基于离散余弦变换（DCT）域的屏蔽图像信息隐藏算法。该算法利用人眼视觉系统（HVS）对图像高频区域变化的不敏感性以及DCT变换的能量集中特性，将秘密信息巧妙地嵌入到DCT系数中，并通过引入“屏蔽图像”的概念，进一步增强了算法的鲁棒性和安全性。图像隐藏；信息隐藏；DCT域；屏蔽图像；数字水印；
2025-09-12 15:58:50
548
原创 【图像识别】手掌纹理识别附Matlab代码
随着科技的飞速发展，生物识别技术已成为信息安全领域不可或缺的一部分。从指纹识别、虹膜识别到人脸识别，各种生物特征识别技术在便捷性和安全性上都取得了显著进步。在众多生物识别技术中，掌纹识别作为一种新兴且潜力巨大的技术，正逐渐受到广泛关注。它以手掌独有的纹理特征为依据，为身份认证提供了新的途径。
2025-09-12 15:56:33
521
原创 【图像识别】车牌识别附Matlab代码
随着科技的飞速发展，图像识别技术已经渗透到我们生活的方方面面，其中车牌识别技术便是其一个典型且重要的应用。车牌识别（License Plate Recognition, LPR）技术通过计算机视觉和模式识别算法，自动从图像中提取并识别车辆牌照信息。这项技术不仅提高了交通管理的效率，还在智能安防、停车场管理、高速公路收费等领域发挥着不可替代的作用。本文将深入探讨图像识别在车牌识别中的应用，包括其核心技术、面临的挑战以及未来的发展趋势。
2025-09-12 15:55:46
368
原创 【图像分类】基于阈值分类器(BTC)进行高光谱图像分类研究附Matlab代码
高光谱图像（Hyperspectral Image，HSI）通过数百个连续且狭窄的光谱波段，捕捉地物在不同波长下的反射 / 辐射信息，形成 “图像 - 光谱” 立方体数据。与传统 RGB 图像相比，高光谱图像具备光谱分辨率高、地物识别能力强的核心优势，可精准区分光谱特征相似的地物（如不同种类的农作物、矿物成分等），在农业遥感、环境监测、地质勘探、军事侦察等领域具有不可替代的应用价值。
2025-09-12 15:54:43
727
原创 【图像分割】用于图像分割的原始详细分水岭算法附Matlab代码
图像分割是计算机视觉领域的一个基本任务，旨在将数字图像划分为多个图像区域或对象。在众多图像分割算法中，分水岭算法以其独特的机理和良好的分割效果而备受关注。本文将详细探讨原始分水岭算法的原理、步骤及其在图像分割中的应用。一、分水岭算法的背景与基本思想分水岭算法最早由Serra和Vincent于20世纪80年代提出，其灵感来源于地理学中的分水岭概念。在地理学中，分水岭是指相邻流域之间的分界线，雨水会流向分水岭两侧的不同流域。分水岭算法将图像视为一个三维地形图，其中灰度值代表“海拔”高度。
2025-09-12 15:53:41
636
原创 【图像分割】血管分割附Matlab代码
图像分割在医学图像分析中扮演着至关重要的角色，尤其是在血管分割方面。血管作为循环系统的重要组成部分，其形态、结构和分布对疾病的诊断和治疗具有重要意义。因此，精确的血管分割对于临床实践和医学研究都具有深远的价值。血管分割旨在将医学图像中的血管结构从背景组织中区分开来。这项任务面临诸多挑战，例如血管尺寸的多样性、对比度的不均一性、图像噪声以及血管病变等。传统的图像处理方法，如阈值分割、区域生长和形态学操作，在一定程度上可以实现血管分割，但其精度和鲁棒性往往受限于图像质量和血管的复杂性。
2025-09-12 15:47:48
585
原创 【图像分割】视网膜图像分割以提取血管的复杂结构附Matlab代码
视网膜图像分割，特别是在提取血管的复杂结构方面，是医学图像处理领域的一个关键研究方向。眼底图像在临床诊断中扮演着举足轻重的角色，因为视网膜血管的形态和分布与多种眼科疾病，如糖尿病视网膜病变、青光眼以及高血压等，息息相关。因此，准确有效地从视网膜图像中分割出血管，对于疾病的早期诊断、治疗方案的制定以及预后评估具有不可估量的价值。视网膜血管的复杂性主要体现在其多尺度、多方向以及与背景组织的对比度差异小等特点。这些特性使得血管分割成为一项具有挑战性的任务。
2025-09-12 15:46:59
521
原创 【图像分割】使用 MRI 图像进行脑肿瘤检测和分割附Matlab代码
脑肿瘤是严重威胁人类健康的疾病之一，其早期、准确的检测和精确分割对于制定有效的治疗方案和提高患者生存率至关重要。近年来，随着医学影像技术的飞速发展，特别是磁共振成像（MRI）技术的进步，为脑肿瘤的检测和分割提供了强有力的支持。本文将深入探讨使用 MRI 图像进行脑肿瘤检测和分割的关键技术、挑战以及未来发展方向。脑肿瘤；MRI；图像分割；深度学习；医学影像1. 引言脑肿瘤是指发生于颅内的异常细胞增生，根据其起源和性质可分为原发性脑肿瘤和继发性脑肿瘤。
2025-09-11 16:36:27
518
原创 【图像分割】【由局部高斯分布拟合能量驱动的活动轮廓】基于区域的主动轮廓模型，采用变分水平集形式用于图像分割附Matlab代码
图像分割是计算机视觉领域的核心任务之一，旨在将数字图像划分为多个有意义的区域。主动轮廓模型作为一种强大的图像分割方法，通过能量最小化实现对目标边界的捕捉。本文深入探讨了一种基于区域的主动轮廓模型，该模型通过局部高斯分布拟合来驱动能量函数，并采用变分水平集形式进行实现。这种方法有效结合了图像的局部统计信息，提高了分割的准确性和鲁棒性，尤其适用于灰度不均匀的图像分割任务。图像分割；主动轮廓模型；水平集方法；局部高斯分布；能量最小化1. 引言。
2025-09-11 16:35:29
806
原创 【图像处理】图像的边缘检测附Matlab代码
在数字图像处理领域，边缘检测是一个至关重要且应用广泛的研究方向。它旨在识别图像中亮度变化显著的区域，这些区域通常对应着物体轮廓、纹理变化或不同区域之间的边界。边缘是图像的重要特征，它们蕴含着图像的丰富信息，如物体的形状、大小和空间布局。因此，精确有效地提取图像边缘对于图像分析、计算机视觉、模式识别等诸多领域都具有举足轻重的作用。边缘检测的原理基于图像的局部灰度或颜色变化。在图像中，边缘通常表现为像素灰度值的不连续性或剧烈变化。通过检测这些不连续性，可以定位图像中的边缘。
2025-09-11 16:34:33
677
原创 【通过ADMM进行TV-L1去噪】一种用于总变差去噪的交替方向法研究附Matlab代码
在图像及信号处理领域，噪声的存在严重影响数据质量，干扰后续分析与应用。总变差（Total Variation，TV）去噪作为经典方法，能有效去除噪声并保留图像边缘等重要结构。然而，传统 TV 去噪算法在计算效率与处理复杂数据时面临挑战。交替方向乘子法（Alternating Direction Method of Multipliers，ADMM）的引入，为 TV - L1 去噪提供了新的解决思路，通过巧妙分解优化问题，提升计算效率与算法灵活性，成为当前研究热点。二、总变差去噪原理。
2025-09-11 16:33:30
581
原创 【提高轮式机器人惯性导航系统（INS）的准确性和稳健性】使用路面倾斜角（由Wheel-INS估计的机器人横滚角镜像）作为地形特征，粒子滤波器实现环路闭合附Matlab代码
在轮式机器人的自主导航领域，惯性导航系统（INS）凭借其不依赖外部信号、可实现全自主定位的优势，成为核心导航模块之一。它通过陀螺仪和加速度计实时采集机器人的角速度与加速度信息，经积分运算得到位置、速度和姿态（横滚角、俯仰角、航向角）等关键导航参数，广泛应用于室内仓储、室外巡检、灾后救援等场景。然而，INS 存在固有的性能瓶颈：累积误差。由于陀螺仪的漂移误差和加速度计的零偏误差会随时间不断积分放大，导致导航精度随运行时间急剧下降。
2025-09-11 16:32:19
695
原创 【提高晶格缩减(LR)辅助预编码中VP的性能】向量扰动(VP)预编码在下行链路中多用户通信系统中的应用附Matlab代码
在现代无线通信领域，多用户通信系统对于满足日益增长的数据传输需求至关重要。随着用户数量的持续攀升以及对高速率、低延迟通信服务期望的不断提高，如何高效地利用有限的频谱资源并提升系统性能成为研究的核心问题。多输入多输出（MIMO）技术作为一种关键的通信技术，通过在发射端和接收端部署多个天线，能够显著提升通信系统的容量和可靠性。然而，在多用户 MIMO 系统的下行链路中，由于存在多个用户同时接收数据，不同用户的信道特性各异，这就导致了严重的用户间干扰问题，极大地限制了系统性能的进一步提升。
2025-09-11 16:31:01
382
原创 【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路附Simulink仿真
三、外环位置控制 PID 回路设计2. PID 控制结构（分轴独立控制：X 轴 / Y 轴 / Z 轴）外环按 “X/Y 轴平面位置” 和 “Z 轴高度” 分轴设计 PID，其中 X/Y 轴通过控制滚转角 φ 和俯仰角 θ 实现位置调整，Z 轴直接控制油门 Thr，具体设计如下：四、关键技术要点与优化1. 传感器数据融合姿态角融合：用卡尔曼滤波融合陀螺仪（高频但有漂移）与加速度计（低频但稳定）数据，提升姿态角精度（融合频率≥100Hz）；
2025-09-11 16:30:06
758
原创 【四轴飞行器】在Simulink中使用SimMechanics模拟四轴飞行器附Simulink仿真
四轴飞行器（Quadcopter）通过四个电机带动螺旋桨产生的升力差实现姿态与位置控制，其动力学特性涉及刚体运动、空气动力及控制耦合。在 Simulink 中使用SimMechanics（现整合为 Simscape Multibody） 可精准构建机械结构与运动关系，结合控制系统模块实现完整仿真。1.1 核心工具与版本要求仿真平台：MATLAB R2020b 及以上（推荐 R2022a+，Simscape Multibody 模块功能更完善）；
2025-09-11 16:29:08
960
原创 【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究附Matlab代码
四轴飞行器，作为一种典型的多旋翼无人机，凭借其结构简单、机动性强、成本低廉等显著优势，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。在航拍领域，它能够灵活地穿梭于复杂地形之间，捕捉到传统拍摄设备难以企及的独特视角，为影视创作、城市规划等提供了丰富而详实的影像资料。物流行业中，四轴飞行器有望解决 “最后一公里” 配送难题，实现高效、快捷的货物投递，尤其在偏远地区或交通拥堵地段，其优势更为突出。环境监测方面，它可搭载各类传感器，深入到人迹罕至的区域，实时收集大气、水质等环境数据，为环境保护决策提供有力支撑。
2025-09-11 16:27:25
487
原创 【四旋翼飞行器】【模拟悬链机器人的动态】设计和控制由两个四旋翼飞行器推动的缆绳研究附Matlab代码
悬链机器人是一类以柔性缆绳为核心传动或支撑部件的特种机器人，广泛应用于桥梁检测、物流运输、高空作业等场景。其核心特征是通过缆绳的张力变化与长度调节实现运动姿态控制，但传统悬链机器人常依赖固定基座或轨道约束，灵活性与作业范围受限。
2025-09-11 16:26:30
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