相信做SLAM(即时定位与地图构建)的同学都知道或者领略过TartanAir,这个CMU于今年3月发布的超难数据集的“风采”。据CMU研究人员介绍,构建该数据集的目的就是为了推动视觉SLAM的极限。而在完全基于该数据集举办的 CVPR2020 SLAM 挑战赛上,旷视研究院 SLAM 组以绝对优势包揽该挑战赛全部赛道的冠军。本文对团队的方案进行了介绍,希望与同学们交流讨论。
实时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术是机器人导航控制领域一项极为重要的基础技术,虽然近年来SLAM领域发展迅猛,但算法在各类环境下的鲁棒性问题仍然有待探索,这其中数据集扮演着关键角色。
一个典型的SLAM工作:利用视频序列同时估计相机姿态和构建环境地图,视频源于Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization, Lukas von Stumberg, Vladyslav Usenko, Daniel Cremers, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
当前已有的数据集虽然极大推动了领域的发展,但与实际应用当中的场景丰富度与运动模式相比,它们依然存在较大提升空间。为此 TartanAir 数据集横空出世,作为对真实世界数据不足的补充,基于虚幻引擎强大拟真能力构建的 TartanAir,包含大量风格迥异、环境变量多元的场景。
另外,正是由于使用了虚拟环境,团队才能从各种视角、运动模式出发来收集数据样本,这在真实世界的数据收集中往往十分困难。
TartanAir 数据示例,官网:http://theairlab.org/tartanair-dataset/
CVPR2020 SLAM 挑战赛完全基于TartanAir开展,共有两个赛道 Monocular Track、Stereo Track。每个比赛都要在给定的16个序列上算出轨迹并提交。
(比赛官网:https://sites.google.com/view/vislocslamcvpr2020/slam-challenge)
评价指标Score的计算方式为:,Score越小越好。其中取
来平衡平移和旋转的误差,因为在该数据集上平均角速度(角度为单位)