单自由度有阻尼自由振动：运动方程求解与Simulink实现

本文主要内容：

1. 介绍单自由度有阻尼自由振动；

2. 基于二阶常系数齐次线性微分方程求解振动；

3. 介绍无阻尼、过阻尼、临界阻尼、欠阻尼振动的区别；

4. 使用仿真软件Simulink绘制上述振动的位移曲线。

1 单自由度有阻尼自由振动

单自由度有阻尼自由振动是振动力学中一个基础而重要的概念，它涉及三个核心要素：

单自由度。它指的是振动系统只有一个独立的运动方向或振动模式，即系统只能在一个特定的轴线上进行往复运动。

有阻尼。阻尼是振动过程中系统所受到的阻力，它来源于多种因素，如材料内部的摩擦、结构间的接触摩擦以及周围介质对振动的阻碍等。阻尼的存在会消耗系统的机械能，导致振幅逐渐减小，振动逐渐衰减。

自由振动。它是指系统在没有外力作用下的振动。在单自由度有阻尼自由振动中，系统仅受初始条件（如初始位移和初始速度）的激励，随后在没有外力干扰的情况下振动。由于阻尼的存在，这种振动会逐渐减弱，直至最终停止。

2 求解单自由度有阻尼自由振动

对于上图所示的单自由度有阻尼自由振动，首先需要建立单自由度有阻尼自由振动的运动方程，由下式给出：

其中m、c、k分别代表系统的质量、阻尼和弹簧刚度。

上式是一种典型的二阶常系数齐次线性微分方程，求解该方程通常会假设解的形式：

其中A、s为待定常数。将假设解的形式代入到运动方程，可以得到特征方程：

注意到这里的特征根：

由此就可以给出运动方程的通解：