疑难杂症篇

状况

阿里云CPU占用率高达90~100%,被植入挖矿木马挖矿

解决

1.xshell无法连接,一直提示SSH拒绝密码

阿里云重置实例密码后就可以xshell登录linux,top指令查看cpu占用情况

2.发现果不其然cpu异常占用,一般是redis或者mysql端口被侵入,干掉redis进程,删除redis安装目录,重启阿里云服务器就解决了(如果不行,再尝试mysql)

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回答: 在建图过程中,拟合线会发生漂移,但很快就会重新找准位置,重新和障碍物拟合上,并且AGV不间断运动,地图同样没有发生漂移。使用的激光雷达的扫描半径达到18米。在虚拟机配置中,笔者还在Intel VT-x/EPT或AMD-V/RVI(V)选项前打勾。建立的地图是25mx40m的地图。建图过程中可能出现定位漂移的情况,这可能是因为建图过程的电脑配置不足导致的。如果要建立一张大图,电脑配置就非常重要。另外,如果在静态环境中,激光雷达仅能扫描到机器人一侧或左右两侧环境,导致激光里程计无法匹配、融合里程计失效问题,可以考虑升级硬件,使用远距离雷达,保证可以稳定扫描到前后左右或至少三个方向的环境特征。这样对软件算法的要求较低。所以如果AGV小车跑着,但激光雷达地图不准确,可能是由于建图过程中的定位漂移或电脑配置不足导致的问题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [疑难杂症(十九)--AGV建图速度问题](https://blog.csdn.net/qq_39032096/article/details/121412367)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [【定位】纯激光导航定位丢失/漂移问题的优化方案及思考](https://blog.csdn.net/m0_37340621/article/details/122635574)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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