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开始学习PID周边概念
1.输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值
例如g(x)=sint+f(t)
2.动态误差:如果f(t)的数值随着时间变化,那么该误差就为随时间变化的误差。
如何消除动态误差??????????????
3.静态误差:如果f(t)=C,即不随时间变化即为静态误差。静态误差消除只需要将整个曲线向上或向下平移C个单位即可消除静态误差。
以下以人想走100步作比喻
4.P :比例控制,输入偏差乘以一个常数,P表达的是如何以最快的速度到达预期,对于人这个系统来说期望的步数为80,目前步数为0,那么输入偏差为+80,系数取1,即整个系统一下就发生从0-80步的变化
5.I :
6.D :