2021-08-05

PG_lover

于 2021-08-08 10:34:34 发布

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分类专栏：笔记

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制作一个任何类型机器人所需要具备的元素（首篇）

——面向广大初学者

一、为何有此文

1. 突然想到笔者刚接触机器人这方面的时候一窍不通，完全不知道如何下手，所以借此，笔者第一次发文章，可能不是很好，希望各位大佬和阅读者多多见谅，写此只为更多初学者，有共同爱好的人对机器人的制作有所了解，相信以笔者的比赛经验以及实践经历可以给大家带来一定的收获。
2.对于我们大多数学生群，大学生尤其是♂童鞋来说，心里一定一直有一个想法——自己亲手制作一个机器人，然而很多人却望而生畏了，觉得这是一件很难办的事情。
既然你看到了这里，笔者以及很多经历过的人可以明确的告诉你，这件事情并不难，难是因为没有足够的对框架的了解。接下来笔者就为大家分享一些基础的干货，供大家选择和参考。之后也会有更多的干货更新，希望可以起到一定的作用，那么正题开始。

二、构成元素

框架1.机器人分类

制作一个机器人，首要的是选择一个什么类型的机器人，而不同类型的机器人，所产生的功能是不尽相同的，按笔者的观点，结合初学者能力范围，大概分为以下几种:机械臂类、车型机器人、航模类机器人、特殊功能机器人。

机械臂类:
机械臂，一般有抓取或类似于抓取的作用，对机械结构要求极高，对程序控制的要求较小;一般和其他类型相结合使用。
车型机器人:
此类型又可细分为以下:
①单纯竞速类，一般对程序算法精度要求很高，机械设计难度相对较小，个别对元器件、传感器精度要求高。("全国智能车大赛"知名度极高)
②物流类，对机械设计和程序设计都有较高要求，物流传递就是要做到精准，机械结构简便，运行流畅。("全国大学生综合训练大赛"有很多物流类比赛)
③类似于robomaster、robocon大赛的格斗类机器人，还有robocup大赛，此类对机械结构有特殊要求，程序逻辑性极强。(建议进入相关网站获得更多细节)
- 笔者之前呆过的团队的分工作室对物流车类和格斗车类比赛极为拿手，团队历届获得多次全国冠军和一等奖。
航模类机器人:
①上天:(狗头保命) 常见的有旋翼式直升机，螺旋桨式竞速飞机。
②下水: 自动循迹类，遥控操纵类
特殊功能机器人:
这一分类具有极强的实用性，对机械臂的结合、使用颇多，简单举几个栗子:
①3D打印机，打印件可以直接用。
②写字机器人。
③智能垃圾箱，可以使用摄像头，对垃圾进行精准检测和分类
- 此类机器人制作难度高，使用的硬件精度要求也高，材料价格昂贵。(对电机扭矩要求高，所以电机也挺贵的;一个高清摄像头少说得个三四百块…) ∑(✘Д✘๑)！！

框架2.制作的必要工作

选择好要制作机器人的类型后，就要开始以下的工作步骤了，各个环节必不可少，可多人分工，也可单兵作战(我，巴达拉愿称你为最强)，笔者按照经验划分为:设计构思、机械设计、硬件设计、编程调试、线路美化。

设计构思: 一个好的全面的构思框架，会让之后的工作事半功倍，其中需要考虑程序设计需求，硬件需求，机械结构可行性，构思若是不够合理，之后可能还需要重新构思，不过一个好的作品就是需要反复雕琢和研究，虽然可以反复优化，但是最好保证基础方向不变。
机械设计:
牢记这句话:没有做不出来的机械结构，只有想不到的机械结构。
说实在的，笔者的大学专业不是机械方面的，但是也有一些见解，相信很多有经验的人都知道:一个完美的机械结构甚至不需要程序设计都可以完成任务，当然这是最理想的状态（你们完全可以去了解一下“无碳小车”是怎样的存在，看完实例或许会明白），当然，你想要做到机电华丽的结合，那就需要多多讨论，优化机械结构。
硬件设计:
硬件怎么理解，笔者粗略分为:各种元器件的使用和电路设计。
⑴元器件接线数、接线方法不同，作用不同;例如，可以设计简单的硬件滤波减少程序编写负担。
⑵至于电路设计，可以理解为自己制作一个电路板，因为现在市面上可以买到的电路板基本上都是全部芯片引脚功能集成的板子，接线引脚不够牢靠，期间可能会有很多问题就是因为引脚接线松弛导致，这里就不多赘述了。
编程调试:
这里笔者将之分为编程和调试两部分。编程令人头秃，非常需要灵感和逻辑;
⑴我们制作机器人需要不同的器件，而非常精密的器件可能是内置芯片的，所以在编程期间我们可能会用到不同的编程语言，eg:Python、基于keil的c语言等。有的器件的具体编程语言甚至需要看相关使用说明，这确实令人烧脑。
⑵我们这编写程序期间需要不停的去试错和改正，不断优化语法逻辑，记住一点:程序执行要不断的向人的思维模式靠近，如果可以做到这一点，那么就是成功了。
线化美化:
笔者为什么单独列出看似没有意义的一项，如果这样想，那就大错特错了，身边的集成电气设备有多少是把线路裸在封装外的，基本上没有。作用有哪些:
①.外表看着更加美观。
②.防止外物影响到电路。
③.线路清晰有助于自己在调试过程中发现错误，（以为是程序不合理，实际上是线路出现了问题，没有发现往往是因为线路紊乱，不易发现。