辅助驾驶功能开发-紧急转向辅助ESA 控制算法

在辅助驾驶技术的发展中，紧急转向辅助（Emergency Steering Assist, ESA）是一项关键功能，旨在提供车辆在紧急情况下的自动转向支持，以增强驾驶员的安全性和车辆的稳定性。本文将详细介绍紧急转向辅助的功能规范和控制算法，并提供相应的源代码示例。

功能规范：

1. 紧急转向触发条件：

   • 检测到前方障碍物且无法避免碰撞；
   • 车辆速度超过预设阈值；
   • 驾驶员未采取及时避让行动。

2. 转向支持策略：

   • 根据前方障碍物的位置和速度，确定最佳转向方向；
   • 自动施加适度的转向角度，辅助驾驶员避免碰撞；
   • 在转向过程中保持对驾驶员的提示和警示，以确保驾驶员的感知和参与。

控制算法：

以下是一个简化的紧急转向辅助控制算法的示例代码：

# 导入必要的库和模块
import sensors
import actuators