Msti0的博客

原创 基于stm32c8t6遥控平衡车

调节Zhili_Kp,当车身倾斜角度与车轮转动的方向一至是将数值(Zhili_Kp)取反(-Zhili_Kp),直到出现高频抖动，在调节Zhili_Ki;此时就要调节转向环，同样的先调节Zhuan_Kp，Zhuan_Kd=Zhuan_Ki=0，这里只能凭经验调节一般选取 正负0.5进行调节，逐渐增加或减少直到出现较好的效果。直立控制PD：Motorz_out=Zhili_Kp*(Z_jiao-q-Q_jiao)+Zili_Kd*gyroY。一定要注意+V5与GNG不要反接，否则将少一杯奶茶！