Linux系统使用笔记

在Windows系统下经常使用Microsoft edge和Google，用不惯linux系统的火狐浏览器，所以Linux下安装edge参考方法：

Linux下安装edge_edge linux版-CSDN博客

Catkin工作空间

• 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
  src：代码空间（Source Space）
  build：编译空间（Build Space）
  devel：开发空间（Development Space）
  install：安装空间（Install Space）
• Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。
• 我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。

ROS系统中创建一个workspace流程步骤

1、mkdir -p ~/catkin_ws/src

#创建了第二层级的文件夹src，这是放ROS软件包的地方（-p连续生成多级目录文件夹），在 /home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,

然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src。“catkin_ws”也可以换成其他名字；

2、cd ~/catkin_ws/src

#打开工作空间catkin_ws下的文件夹src，pwb命令可以看当前所在目录；

3、catkin_init_workspace

#初始化src目录，执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件，为功能包编译配置；

4、cd ~/catkin_ws/

#回到上层目录，也可以用命令：cd ..  ，回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行；

5、catkin_make

#开始编译，调用系统自动完成编译和链接过程，构建生成目标文件。执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src，其中，src是我们创建工作空间时创建的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的；

6、source devel/setup.bash

#将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。在 'devel' 文件夹里面你可以看到几个 setup.*sh 文件。source 这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

参考文章：

Catkin工作空间 （重点） - 知乎

ROS创建一个workspace最简易流程（附带解释） - 知乎

20240519～～～