NeighborYoung的博客

原创 kitti数据集转rosbag的方法

命令中的 -t 2011_09_26 和 -r 0020 对应着数据集的名称 2011_09_26_drive_0020，下载了其他的数据集自己修改命令中对应的数字就好。而 "同步+校正 "是指处理后的数据，图像经过校正且未失真，所有传感器数据流的数据帧编号都对应，但是他的IMU频率只有。我这里三个文件直接解压就得到了相应的文件路径，如果文件路径不对的，可以按照这个结构自己组织数据。注：生成的 .bag 文件会比解压以后的源文件小，是正常现象，并不代表着转化过程中有数据丢失。（需要科学上网，简单注册账号）