创建工作空间/功能包

一、创建工作空间/功能包

创建工作空间

cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src # 创建工作空间下的代码目录

创建package

以下代码执行后，会按ROS工作空间的逻辑编译代码，但此时目录为空，那么会直接创建build/devel/…等目录，并在其中添加相应的配置文件

cd src
catkin_create_pkg test std_msgs # 创建包test，依赖库为std_msgs
cd ~/catkin_ws/
catkin_make # 会正常编译，但没有编译代码，因而不会生成任何可执行程序
            # 必须在ROS工作空间的根目录调用

补充信息

如果新添加或移除package，一定要执行

$ catkin_make --force-cmake
```s
 

如果这条命令无效，就删除build目录，完全重新执行。