一、创建工作空间/功能包
创建工作空间
cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src # 创建工作空间下的代码目录
创建package
以下代码执行后,会按ROS工作空间的逻辑编译代码,但此时目录为空,那么会直接创建build/devel/…等目录,并在其中添加相应的配置文件
cd src
catkin_create_pkg test std_msgs # 创建包test,依赖库为std_msgs
cd ~/catkin_ws/
catkin_make # 会正常编译,但没有编译代码,因而不会生成任何可执行程序
# 必须在ROS工作空间的根目录调用
补充信息
如果新添加或移除package,一定要执行
$ catkin_make --force-cmake
```s
如果这条命令无效,就删除build目录,完全重新执行。