值得收藏:德国工程师的CANopen备忘录
http://www.zlg.cn/can/article/detail/id/200.html
德国的CAN-bus总线工程师为了方便学习和记忆CANopen协议,随身携带一本“CANopen备忘录”,在研发和现场测试时快速查找。春节期间,广州致远电子股份有限公司将其翻译成中文,推动国内CANopen发展。值得收藏!
Object dictionary(OD)对象字典
Overview概述
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Communication profile area通讯对象子协议区
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General communication objects通用通讯对象
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Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符
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Network management(NMT)网络管理
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Service data object(SDO)服务数据对象
communication principle(通讯原则)
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Expedited SDO protocol(快速SDO协议)
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Normal SDO protocol(普通SDO协议)
下载协议download protocol
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d02bc4d381221704eb9c58847710986c.jpeg)
2.上传协议upload protocol
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5bbbb35adb22422410796ccfbb114ad2.jpeg)
Process data object(PDO)过程数据对象
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![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/146b8dd0497f3283f3d47f8628ee663d.jpeg)
RPDO通讯参数1400h to 15FFh映射参数1600h to 17FFh数据存放为2000h 之后厂商自定义。
TPDO通讯参数1800h to 19FFh映射参数1A00h to 1BFFh数据存放为2000h 之后厂商自定义。
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CAN transmission( CAN发送报文)
TPDO1(CAN-ID see 1800h 01h) Data field:数据域
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Special protocols(特殊协议)
同步协议Sync protocol
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Time-stamp protocol(时间戳协议)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e40fec56a75fd00d100a2b6b51a6e741.jpeg)
Emergency protocol(紧急报文协议)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c507b5756207752b96ee600b1b28b654.jpeg)
Emergency error codes(紧急报文错误代码)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/85f98ae672322bb834aa64930f328b25.jpeg)