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原创 浅谈显著性检测!真的很浅

序言:写一些关于显著性检测的归纳与理解,重在归纳与分享。本文主要探讨bottom up模型,Top down模型研究较少,且难以解释。若有纰漏,欢迎读者批评指正! 1.概述 这里主要探讨bottom up模型 显著性最初起源于Itti1998年的论文,始于人类的视觉系统,此后Itti变体衍生...

2020-05-13 18:04:20 77 0

原创 c++最近版本的新特性概览

这个问题可能经常会被问到吧,所以还是了解一下,在此做点功课和笔记。笔者见识浅薄,大多摘自网络上他人的总结,若有纰漏,敬请斧正! 一切以c++官方主页为准。 c++版本发布历史: 1.c++17 参考1:c++17特性 这个比较偏,主要包括auto关键字和varient 参考2:c++17...

2020-05-10 09:06:36 119 0

原创 PX4学习笔记5:数据录制及离线处理

本文内容主要包括,rosbag的录制以及消息的离线处理。 1.rosbag录制 录制双目相机发布的图片话题如下命令。 rosbag record -O obs5.bag /stereo/right/image_raw /stereo/left/image_raw 2.rosbag图片消息解包 ...

2020-05-04 09:12:30 139 0

原创 算法专辑2:动态规划

1.动态规划概述 自己学太慢,参考别人的归纳: 1)传送门1 2) 2.例题 2.1 爬楼梯 如下: 思路:考虑如何到达第N阶楼梯?必然从N-2阶楼梯迈上两步或者N-1阶楼梯迈上1步抵达;当然,N=2时,dp[2]=2;dp[1]=1;dp[3]=dp[1]+dp[2];依次类推,往后构...

2020-05-02 15:33:39 100 0

原创 Keras实验教程1:入门实践

前言:去年4-6月接了个外包的活儿,给做Keras课件;最近面试发现DL真的很重要,许多岗位尤其是CV,DL是必须要掌握的,而且至少掌握两个DL框架。遂把去年做的Keras翻出来温习一下。内容浅显,大多摘自官方或者从网络上搜罗而来。难免存在纰漏,敬请各位看官指正! 1.入门实践 1.1 Kera...

2020-04-26 14:39:43 152 0

原创 APM无人机软件在环仿真环境搭建

1.APM 2.APM启动

2020-04-21 00:46:14 173 0

原创 机场跑道检测论文阅读笔记

机场跑道检测论文阅读笔记 A Robust Vision-based Runway Detection and Tracking Algorithm for Automatic UAV Landing 来自沙特的KAUST,2015年 算法基于 基于区域竞争的分割算法和特定能力损失函数的...

2020-04-20 16:28:20 99 0

原创 20200324腾讯地图电话面试

想了想,还是总结一下经历过的几次面试。 1.概况 2020.3.24,下午5点多,我正正在小学打篮球,突然接到电话,气喘吁吁的接受面试,面试结果当然不理想,不过即使我不喘气估计也很难拿到offer。因为 我真的不太会DL,连Keras都不敢说熟练掌握,丢人可耻,还想找算法岗,痴人说梦 这个团...

2020-04-20 15:36:10 99 0

原创 算法专辑0:脑筋急转弯

20200420 刷题,不可懈怠 1.抛硬币 甲乙双方互相投掷硬币,先得正面者获胜,问先投掷者获胜的概率? 答案:2/3 理由如下: 甲先投,考虑甲乙各投一次的概率,甲获胜的概率为1/2,乙获胜的概率为1/4;剩余1/4进入下一轮。下一轮又重复以上过程,即取极限可得甲获胜的概率为乙的两倍;因...

2020-04-20 12:01:12 84 0

原创 20200417字节跳动后端视频面经

1.概况 20200417下午两点,牛客网视频面试 emmm,面试官是个比较年轻的小火鸡,此人一看便是个技术宅。 1)首先,做自我介绍 然后我说到一个项目时,他会深入的问具体做了哪些工作… 我说到视觉导航和传统的图像处理时,他会问我具体的内容,以及是否是自己设计…不过此人更偏向于计算机科班出身,...

2020-04-19 11:42:56 1044 0

原创 20200403阿里算法岗暑期实习

铩羽而归。写点儿血泪教训。 1.总结 阿里巴巴暑期实习 算法岗笔试一共就两道题,每道50分。具体的题目我没截屏,网上应该能找到。第一题是比较简单的数组,第二题应该要用算法来做,我接触的少,此题一看遍蒙圈了。 题目如下: 1)求特定数的个数 符合以下条件的数为题目定义的特定数: 1)该数左边存在...

2020-04-03 11:02:27 248 1

原创 平面上两条直线的夹角

很简单的问题,应为遇到好几次了,之前写过的代码很难找到,因此写在这儿以做记录。 1.math.h函数库 atan(double x):求x的反正切,其返回值位于[-pi/2,+pi/2]之间。 atan2(double y,double x):求y/x的反正切,其返回值位于[-pi,+pi]之...

2020-03-28 16:33:32 250 2

原创 自主视觉避障之光流法
原力计划

1.2github repo: PX4的光流模块:https://github.com/PX4/OpticalFlow GPU版本的dense_flow:https://github.com/wanglimin/dense_flow.git mori2015光流避障:https://github....

2020-03-25 23:51:27 195 0

原创 双目视觉立体匹配算法

1.双目立体匹配算法 左右视差 以后再细写。 1.1 立体匹配的流程 摄像机标定(包括内参和外参):直接用matlab标定工具箱即可 双目图像的校正(包括畸变校正和立体校正):立体校正opencv samples里给了案 立体匹配算法获取视差图,以及深度图 SAD/SGBM/BM/GC/ 利...

2020-03-24 08:54:11 210 0

原创 SaliencyReview:显著性检测综述阅读笔记

typora-root-url: images SaliencyReviews 显著性检测论文综述阅读笔记 Author: wbzhang 2020/3/19 E-mail: wbzhang233@163.com 1.Salient Object Detection in the Deep ...

2020-03-19 19:52:39 240 0

原创 数据结构4:树与二叉树

1.基础知识 本章取自《数据结构》 (C语言版)第四章,作者为清华大学邓文华。 参考链接:二叉树基础 1.树 树的度 根节点 分支节点 叶子 2.1 二叉树 二叉树的性质 斜树 满二叉树 完全二叉树 2.2 二叉树的储存结构 1)顺序存储:二叉树的顺序存储结构就是使用一维数组...

2020-03-17 22:44:05 84 3

原创 数据结构0:链表
原力计划

1.链表 初学链表。 链表形式如下,其中int可换成其余数据类型;包含当前节点值和下一节点的指针。 /** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *n...

2020-03-16 17:51:54 71 0

原创 算法专辑1:排序

1.知识点 十大排序算法及其性质概览。 摘自: Runoob十大排序算法 2. C++实现 2.1 冒泡排序 最基础相邻两数交换。 /** 1-冒泡排序 **/ template <typename T> void bubbleSort(T nums[],int len){ ...

2020-03-15 23:08:11 74 0

原创 生活不止眼前的苟且

随手记 时间过得真的快!一眨眼进实验室已经两年多,这两年慢慢的丧失了很多信心。在学生时代结束的时候,一个人绝不应该垂头丧气的步入社会。接下来的时间里,必须认真工作,做正确的事情,坚持不懈,重拾信心!30而立之前我还有7年光阴,把握机会。毕竟,花有重开时,人无再少年! 2020/3/14 ...

2020-03-14 10:12:09 83 0

原创 数据结构3:查找与哈希表

1.查找 关键码key与值value; 静态查找表与动态查找表:静态不能被改变,动态可以改变 平均查找长度ASL: 2.哈希表 2.1 哈希集 哈希集是集合的实现之一,它是一种存储不重复值的数据结构。头文件为<unordered_set>,基本用法如下: unordered_se...

2020-03-14 00:11:43 89 0

原创 数据结构2:数组与字符串
原力计划

1.数组 1.2 二维数组 想想一下你在开车,碰到指示牌就转向…你遇到指示牌后必须调整该指示牌的下一个位置。 还需注意:当列数大于行数的时候,可能会遇到错误的转向,比如3*5的矩阵,在1,1位置会错误转上。 因而采用pair数组来记录当前的方向,只有当当前方向和路标条件吻合顺时针走法时才做出相应...

2020-03-12 16:16:34 106 0

原创 数据结构1:队列与栈

向YZT学习。 立志每天刷一道题,提高自己编程实现想法、解决问题的能力,将idea变成code。 注:鉴于本人水平非常有限,以下贴文仅做笔记参考。如有谬误,敬请斧正。 1.队列与栈 1.1知识点 队列是先入先出,栈后入先出。 循环队列的写法;leetcode上收藏了一个十分经典的循环队列写法。...

2020-03-09 23:38:15 77 0

原创 稀疏编码SparseNet

1.SparseNet SparseNet主页 SparseNet数据集 2.matlab编译 MATLAB配置mingw64编译器 编译 3.使用

2020-03-03 20:30:28 153 2

原创 Notes with respect to uav-autonomous-landing

1.Run three terminals according to README # 1-first sudo echo "${YOUR_REPO_PATH}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc # 2- three terminal...

2020-03-03 14:30:34 120 5

原创 c++学习笔记

人老了,很多东西用了就忘,写在这儿不时复习一下。 1.C++常用特性 1.1类与结构体 // 1-结构体定义 typedef struct Student{ int id; string name; int age; //... }stud; // 2-类的构...

2020-03-02 20:25:54 91 0

原创 Leetcode刷题1:初级算法

同另一篇文章,不过markdown用起来更方便。 1.1 反转字符串 知识点:就是双指针,对称进行交换,当p>q时结束。很简单。 坑:c++ STL库掌握不牢。 vector矢量的end()迭代器不是最后一个元素的指针,end()-1才是。 void reverseString(vecto...

2020-02-28 11:37:35 146 0

原创 无人机着陆与避障学习笔记

本帖旨在记录一些学习无人机着陆、导航与避障论文的心得与笔记,主打无人机、三维视觉、嵌入式Xavier相关。 1.参考资源 重要的实验室和牛人列表: PX4组 APM组 ETHZ组 港科大组 宾夕法尼亚大学组 慕尼黑工业大学 2.git参考 git搜索关键词 uav 和 uav ...

2020-02-18 16:14:01 217 0

原创 Jetson AGX Xavier使用笔记

最近玩了玩Xavier

2020-02-12 19:21:56 331 3

原创 ubuntu16.04下basler工业相机的配置与使用

本帖旨在記錄一下在Ubuntu16.04下配置basler工業相機pylon sdk,以及結合opencv進行CMake配置使用的一些事項。 1.Prerequisite ubuntu16.04 + Basler工業相機 + pylon5 sdk 給個傳送門:Pylon下載 2.pylo...

2019-12-31 13:08:06 205 0

原创 超分辨率谷歌卫星图下载经验贴

由于项目需要真实的卫星图像作为地图,因而搞了搞利用水经微注这款软件下载超高分辨率大图,讲道理可以下载任意大小的超高分辨率大图。博主下载过27000*19320像素大小的图,大小约为500MB。 1.Prerequisite win10+ 水经微注 + Matlab 2019b 2.生成下载...

2019-12-28 14:50:16 109 0

原创 (专题一)视觉SLAM十四讲入门以及程序复现

本帖旨在记录一下学习高博《视觉SLAM》十四讲中的一些心得,尤其是复现代码的填坑过程记录。作者水平十分有限,仅仅分享一下复现代码、跑代码中遇到的问题以及解决办法,分享一些代码理解。欢迎各位小伙伴加入讨论~ 目录 1.计算机环境与IDE配置 1.1 配置CLion 1)安装CLion 2...

2019-12-20 22:36:05 213 0

原创 (专题二)主流的开源SLAM框架复现汇总帖

由于毕设做无人机自主避障的需要,最近跑了一些SOTA的VSLAM和VISLAM开源项目,主要包括ORB-SLAM系列、VINS系列,鉴于配置环境不堪其苦,遂摸鱼撰文记录一下学习心得,后续打算不定时更新一些复现SOTA的SLAM框架的过程记录帖。喜欢SLAM的小伙伴一起分享讨论。 目录 1.O...

2019-12-20 15:44:15 219 0

原创 2017年以来最新的单目深度估计论文集概述

上网一找一大堆深度估计和VO结合的文章,总之先把眼光瞄准在DL和VO乃至SLAM的结合上。考虑构建目标检测和深度估计两大问题的综合体,最后弄不弄SLAM再两说吧。不多比比了先,先放几个帖子备忘,日后再补充自己的阅读笔记。 ICRA2019 SLAM Paperlist 基于Deep...

2019-12-04 15:10:12 149 0

原创 避障算法之3DVFH+

博主平时玩ROS+PX4的避障功能包(avoidance)的时候,对其避障原理颇为好奇...据查用的是本blog的主角——3D-VFH+算法。先附上论文链接:3D-VFH+,值得一提的是论文发表于2014年,彼时并没有ORB-SLAM、LSD-SLAM之属。

2019-12-02 18:11:47 637 0

原创 ROS学习笔记(四):ROS自带的常用package解析

本文目的旨在解析ros中自带的一些常用的package。

2019-11-28 15:30:09 71 0

原创 如何用matlab提取ROSBAG中的path信息与图片信息

1.提取图片信息参考博客 从ROS bag文件中提取图像 2.提取其他类型信息参考博客 利用MATLAB对Rosbag中数据的进行提取(特别是当bag中存在图片信息的时候) 另附我对提取路径定制的matlab代码: filepath=fullfile('20191009gl...

2019-10-09 20:55:28 114 0

原创 win10上安装ubuntu16.04双系统教程

一、准备事项 1.1 备份资料 1.2 准备一个8G容量以上的U盘作为启动盘 1.3 下载win10官方装机工具,并制作win10启动盘 1.4 下载ubuntu16.04系统镜像文件 1.5 下载软碟通(ultraISO)或者rufus解压镜像文件制作启动盘工具 1.6 下载easy...

2019-05-27 10:24:08 149 0

原创 c++环境下XML文本读写

一、TinyXML tinyXml是一个免费开源的C++库,可以到官网上下载:TinyXML官网 tinyXML官方文档:http://www.grinninglizard.com/tinyxmldocs/tutorial0.html (1)注意事项 解压之后 把tinystr.cpp...

2019-04-05 10:40:32 166 0

原创 MFC视景项目填坑汇总帖

1.多字节字符集与UNICODE字符集 (1)LPWSTR与const char*类型转换 unicode下将const char*转LPWSTR用_wtof, proinfos.threat(i, 0) = _wtof(xml.GetAttrib(_T("Threat_N&qu...

2019-04-02 22:43:49 319 0

原创 港科大VINS-MONO入门(一):框架入门及源码解析

一、VINS介绍 VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法. 介绍见(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono), 论文里面也有. 此外,他们还开源了ios版本(...

2019-04-01 21:14:03 5273 0

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