P837091317-CSDN博客

转载团队项目·冰球模拟器——任务间通信、数据共享等设计

1 前言在这一项目中，我们采用了多线程的方式来处理不同任务的需求。在不同任务间必定会存在有一定的资源共享的情况，最简单的办法就是使用全局变量，但是这会带来一定的问题，如：资源读写的冲突等等。当然了，我们也可以使用一些常见的方法，如互斥量、信号量等等来解决这类问题。不过，Xenomai Native Skin 本身就提供了大量常用算法，简化我们的开发过程。因此，下文将着介绍如何利用 Xe...

2017-01-10 21:44:00 163

转载团队项目·冰球模拟器——cmake 自动化构建系统的配置文件的编写

1 前言考虑到命令行界面下编译程序并不如在 IDE 那么直观，再考虑到各位队友对 Linux 并不熟悉，如何大幅度地减轻整个项目的开发复杂度就是一个很重要的问题。在 Linux 下有个很古老但很有用的自动化构建系统：make，它会读取当前目录下的Makefile（或其它名字）作为配置文件，并依照规则全自动完成相应的构建命令。但是有个坏处是：它相对来说比较难编写，不那么容易上手。因此又...

2017-01-09 16:09:00 277

转载团队项目·冰球模拟器——文件结构设计

注：本文涉及到的设计是很早就完成了，由于个人原因，到现在才发表。1. 需求出于文档结构化的思路考虑，有以下要求：相关联的模块应放在一起，关联程度较弱的模块应相互隔离。在命名方式上应当尽量遵寻约定俗成的方式，如doc代表 documents 即说明文档、src代表 source code files 即源代码文件等等。出于编程和源代码管理的角度考虑，有以下要求：本项目采用...

2017-01-09 15:11:00 195

转载团队项目·冰球模拟器——插值算法接口设计

1 需求分析1.1 插值算法的特征输出参数（如位移、速度等）是时间的函数。配置算法参数和触发计算是空间上相互独立的。1.2 结构模型根据1.1中的分析，参考《Head First 设计模式》，可以明显地认为这是属于典型的“策略模式”。因此，可以按照策略模式设计接口。2 接口设计由于C++的自由度远比Java的高，故可以不完全按Java的设计模式处理实现问题。2.1 算...

2017-01-02 17:26:00 150

转载第四周作业

冰球游戏软件设计信息流示意图后台服务内部信息流示意图注释为了平滑运动，尽量符合实际机器人开发中的条件，插值任务的时钟信号频率会远高于输出位置信息的时钟频率。冰球信号只在发生碰撞后才产生事件。插值任务、定时输出任务、调试信息输出任务已经实现。编程作业进度见Github仓库插值算法类的设计已完成实现并且在simple_motion项目中使用，可以独立编译成库文件。...

2016-12-20 22:12:00 150

转载第三周作业、实时操作系统µC/OS介绍及其它内容

作业要求见《实时控制软件设计》第三周作业1 阅读笔记——µC/OS1.1 基本介绍µC/OS是由Micrium公司研发的实时操作系统，以µC/OS-II或µC/OS-III为内核，附带有多种插件以实现不同的功能。这款操作系统主要面向于微处理器，如单片机、DSP等。它具有优秀的可移植性、功能可伸展性等特点，是抢占式的硬实时多任务操作系统。1它是以源代码的形式分发，附有相当完善的资...

2016-12-13 09:47:00 290

转载第二周作业、停车场门禁控制系统状态机

状态机设计分析根据要求，可以分为四个状态，令起落杆上限位传感器为TopSensor，下限位传感器为BottomSensor，汽车入闸传感器为CarIn，汽车出闸传感器为CarOut，则有S1：Idle进入时设置通行灯为红灯，电机停止。当汽车入闸传感器CarIn变为True时，转移到状态S2S2: BarrierRising进入时设置电机正转，保持通行灯状态当上限位传...

2016-12-06 14:35:00 314

转载 Open Dynamics Engine for Linux 安装笔记

下载在Bitbucket上可以下载到最新的版本（截止目前为0.14版）或者直接用wget下载wget "https://bitbucket.org/odedevs/ode/downloads/ode-0.14.tar.gz"编译假设安装到/usr下# 解压tar xf ode-0.14.tar.gzcd ode-0.14# 依赖安装sudo apt instal...

2016-12-03 19:30:00 335

转载第一周作业、典型实时控制系统案例分析

一、选用的控制系统简介选用的系统案例为电脑鼠。电脑鼠是一微型自动走迷宫机器人，凭借自身的传感器来实时全自动寻迹行走。由于传感器、电机种类等并不固定，在此案例中采用的基本硬件如下：测距：红外传感器，有0度、45度、90度等方向。轮子转速测量：与电机配合的光电编码器。电池电压测量：数字电流传感器。用于补偿。电机：直流电机。加速度计。无线传输。二、该系统有哪些强实时功能需...

2016-11-28 16:16:00 462

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