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原创 使用Transformer融合时空信息的自动驾驶感知框架
本文提出了一套基于Transformer和时序模型在鸟瞰图视角下优化特征的环视物体检测方案,即BEVFormer。nuScenes数据集上以NDS指标(类似mAP),在camera only赛道中 大幅领先 之前方法。本文旨在介绍我们在设计BEVFormer过程中考虑的思路、比较的多种方法、以及下一步可能的研究方向。...
2022-06-29 17:16:56 2239
原创 TCP:结合轨迹规划和控制预测的端到端自动驾驶框架
热爱自动驾驶研究的你,是否还在为如何融合多传感器信息而苦恼,亦或是为提升上游检测和预测模块的点数而卷得不可开交?不妨换个思路,在端到端模型输出形式上对症下药,乘坐我们的TCP,纵使路途遥远充满挑战,也能安全为您保驾护航。...
2022-06-29 15:51:15 1717
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