基于STM32和GPS-NEO-6M模块实现GPS导航定位的

0. 前言

主要参考正点原子 stm32 《第92讲 GPS-NEO-6M全球定位模块讲解》、

使用硬件： GPS-NEO-6M，stm32开发板

配套软件：串口调试助手、U-center

技术文档： 《 ATK-NEO-6M用户手册_V2.0 》、《u-blox6_ReceiverDescriptionProtocolSpec_GPS.G6-SW-10018-C》、《ATK-NEO-6M GPS模块使用说明》

1. NMEA-0183协议

用于输出

该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=4800bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。、

数据帧格式：

如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>
1、“$”——帧命令起始位
2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
3、ddd…ddd——数据
4、“*”——校验和前缀
5、hh——校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。）
6、<CR><LF>——CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）帧结束，回车和换行。

2. UBX协议

用于配置

UBX码是u-blox公司UBX就是用串口来控制模块的一种协议，钟对于u-blox的系列产品进行的控制精简代码，输出的代码主要是对模块进行软硬件及功能方面的控制，如模块的冷启动，热启动，温启动，启动模式选择，刷新速率，波特率，定位精度，天线检测等等，均可以通过UBX代码来通过MCU使用COM口来对模块来进行控制。

3. 程序设计

核心代码在usart3.c和gps.c中。

3.1 usart3.c

基本思想：通过判断接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms，来决定是不是一次连续的数据。如果2个字符接收间隔超过10ms，则认为不是1次连续数据.也就是超过10ms没有接收到任何数据，则表示此次接收完毕。 

详细代码如下：

#include "delay.h"
#include "usart3.h"
#include "stdarg.h"	 	 
#include "stdio.h"	 	 
#include "string.h"	 
#include "timer.h"


//串口接收缓存区 	
u8 USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 				//接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN字节.
u8 USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 				//发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节

//通过判断接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms来决定是不是一次连续的数据.
//如果2个字符接收间隔超过10ms,则认为不是1次连续数据.也就是超过10ms没有接收到
//任何数据,则表示此次接收完毕.
//接收到的数据状态
//[15]:0,没有接收到数据;1,接收到了一批数据.
//[14:0]:接收到的数据长度
vu16 USART3_RX_STA=0;   	


void USART3_IRQHandler(void)
{
	u8 res;	      
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)//接收到数据
	{	 
		res =USART_ReceiveData(USART3);		 
		if((USART3_RX_STA&(1<<15))==0)//接收完的一批数据,还没有被处理,则不再接收其他数据
		{ 
			if(USART3_RX_STA<USART3_MAX_RECV_LEN)	//还可以接收数据
			{
				TIM_SetCounter(TIM7,0);//计数器清空          				//计数器清空
				if(USART3_RX_STA==0) 				//使能定时器7的中断 
				{
					TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//使能定时器7
				}
				USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA++]=res;	//记录接收到的值	 
			}else 
			{
				USART3_RX_STA|=1<<15;				//强制标记接收完成
			} 
		}
	}  				 											 
}   


//初始化IO 串口3
//pclk1:PCLK1时钟频率(MHz)
//bound:波特率	  
void usart3_init(u32 bound)
{  

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	// GPIOB时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE); //串口3时钟使能

 	USART_DeInit(USART3);  //复位串口3
		 //USART3_TX   PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PB10
   
    //USART3_RX	  PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  //初始化PB11
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口	3
  

	USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口 
	
	//使能接收中断
  USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断   
	
	//设置中断优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
	
	TIM7_Int_Init(99,7199);		//10ms中断
	USART3_RX_STA=0;			//清零
	TIM_Cmd(TIM7,DISABLE);			//关闭定时器7

}

//串口3,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART3_MAX_SEND_LEN字节
void u3_printf(char* fmt,...)  
{  
	u16 i,j; 
	va_list ap; 
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART3_TX_BUF,fmt,ap);		//vsprintf，把数据按照fmt格式存入USART3_TX_BUF中，ap为数据头的指针
	va_end(ap);

	i=strlen((const char*)USART3_TX_BUF);		//此次发送数据的长度
	for(j=0;j<i;j++)				//循环发送数据
	{
	  while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)==RESET); //检测这一字节信息是否发送完成，发送完成则进行下一字节的发送
		USART_SendData(USART3,USART3_TX_BUF[j]); 
	} 
}



分为3个函数：
1. USART3_IRQHandler串口3的中断处理函数
2. usart3_init 
初始化函数
3. u3_printf把要发送的数据存入缓冲区，进行发送

3.2 gps.c

主要负责数据解析

子函数分为NMEA信息解析和UBLOX配置发送。