wsl2下的Cartographer、Cartographer ROS安装

最近在windows系统下的wsl2安装Cartographer以及Cartographer ROS，记录一下踩的坑以及可能遇到的问题。

1.wsl2的安装

直接参考官方文档安装即可

2.Cartographer的安装

和1一样，也可直接参考官方文档安装。
其中，需要注意的是：
2.1 在安装ceres-solver库时，使用文档所给链接可能不能git下来，需要将链接改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver，即将图中的git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver改为

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

即可。

2.2 最后一步安装Cartographer时，文档没有给出链接，如图

在cd cartographer前加一句

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

即可

3.ROS安装

在安装Cartographer ROS必须先安装ROS，而且因为wsl2没有可视化界面，所以我们还需要安装一个图形界面，来搭配ROS使用

3.1 ros安装参考官方文档，根据你的ubuntu版本选择ROS发行版，笔者是使用的ubuntu20.04，所以选择的是ROS Noetic Ninjemys。

需要注意的是，当安装到步骤1.6时，初始化rosdep这一步，国内用户一般会报错，这时参考一位b站up主的视频即可解决
在Ubuntu20.04上安装ROS机器人操作系统-Noetic.
使用到的一些更改bashrc的命令如下：

3.1.0解压rosedep.zip文件到指定目录

打开链接: https://h.xxlab.vip/download/rosdep.zip下载

 sudo unzip rosdep.zip -d /opt/rosdep

3.1.1修改__init__.py的内容

 sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将https://raw.githubusercontent.com/ros 修改为 file:///opt/rosdep

3.2.2修改rep3.py文件内容

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将https://raw.githubusercontent.com/ros 修改为 file:///opt/rosdep

3.3.3修改sources_list.py文件内容

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
将https://raw.githubusercontent.com/ros 修改为 file:///opt/rosdep

值得注意的是当你使用gedit命令时，需要用到图形界面
图形界面的安装参考链接: WSL2 + Ubuntu + 图形界面安装.

4.Cartographer ROS的安装

参考官方文档安装即可。
需要注意的是，当安装到如图所示这一步时，因为链接被墙而失败

这时，在另一个终端中使用命令

gedit catkin_ws/src/.rosinstall

打开.rosinstall文件，加入下面两句话

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}

然后执行下一步命令

wstool update -t src

这一步的问题就解决了，剩下的按照官方文档安装即可