PCL：通过特征描述子获取对应关系

在计算机视觉领域中，点云是一种常见的数据形式，用于表示三维空间中的点集。Point Cloud Library（PCL）是一个广泛使用的开源库，提供了许多用于点云处理和分析的算法和工具。在点云匹配和对应关系建立的任务中，特征描述子是一种常用的工具，用于描述点云中的特征信息。本文将介绍如何使用PCL库提取特征描述子，并建立对应关系。

1. 导入必要的库和模块

首先，我们需要导入PCL库以及其他必要的模块。以下是一个示例导入语句：

import pcl
from pcl import PointCloud
from pcl import IterativeClosestPoint

2. 加载点云数据

接下来，我们需要加载点云数据。可以使用PCL库提供的pcl.load函数从文件中加载点云数据，也可以通过其他方式获取点云数据。以下是一个示例加载点云数据的代码：

cloud = pcl.load('point_cl