GAMIT/GLOBK处理流程

最新推荐文章于 2024-05-10 22:53:20 发布

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1.数据准备

brdc：广播星历文件

sp3：精密星历文件

rinex：观测数据文件

2.tables文件夹表准备

2.1 更新（tables）表文件

更新网址：ftp://garner.ucsd.edu/archive/garner/gamit/tables/

sh_setup -yr 2021 -doy 093

2.2 制作3个测站相关文件

（1）测站列表（sites.defoults）：

rinex文件来源渠道标注：ftprnx、ftpraw、localrx、xstinfo、xsite

（2）测站信息列表（station.info）：

包括：测站编号、测站名、开始观测时间、结束观测时间、天线高、天线测量方法、接收机类型、软硬件版本号、天线类型等信息

生成方式：

sh_upd_stnfo -l sd                     #提取igs站信息生成station.info.new
mv station.info.new station.info       #重命名为所需文件
sh_upd_stnfo -files ../rinex/*.*o      #提取观测o文件的头信息

（3）测站近似坐标文件（lfile.）：

越精确结果越好

生成方式（在rinex文件夹内）：

sh_rx2apr -site o文件                           #提取头文件中的近似坐标
   - sh_rx2apr -site o文件 -nav n文件           #单点定位svpos
   - sh_rx2apr -site o文件 -nav n文件 -ref 已知坐标测站的o文件 -apr 已知测站坐标的坐标列表文件 
                                               #双差定位svdiff
cat *.apr > lfile.
mv lfile. ../tables/

基线结算后，如果大于先验坐标0.3米，会自动更新（应注意如果不更新是否先验坐标错误）

另：基于lfile.的展点图：

sh_plot_lfile -f lfile. -font 15

2.3 制作3个处理控制文件

（1）处理流程设置文件（process.defaults）：

指定目录结构、查找rinex数据目录、采样间隔、最小处理文件大小、通知邮件地址、压缩删除文件类型等

目标地址：

Directory path for RINEX archives (search all levels); e.g. /data18/simon
set rnxfnd = "XXXXXX"

（2）测站精度控制文件（sittbl）：

测站的精度控制，高精度的已知坐标强约束（5cm）

待求点坐标松弛约束（10m），用于模糊度解算

（3）处理模型文件（sestbl）：

处理时采用的模型等：

— Choice of Experiment = BASELINE

BASELINE：固定轨道，仅解算坐标

ORBIT：固定坐标，仅解算轨道

RELAX：都解算（坐标和轨道）

— Choice of Observable = LC_AUTCLN（控制观测值使用和模糊度值解算）

LC_AUTCLN

L1、L2_INDEPENDENT、L1_ONLY、LC_HELP

3.基线批处理解算

（1）命令：

sh_gamit -expt test -gnss G  -s 2020 001 030 -pres ELEV -orbit codm -copt p -dopt b c ao D x K -noftp |tee sh_gamit_test_20200406-2048.log

（2）参数：

- expt：工程名（4个字符）

- d yr days：要处理的日期，年、年积日（如：2017 153 178）

- s yr day1 day2： day1、day2为处理开始和结束的年积日

- netext char：添加后缀<字符>到天目录。如：035r，与-gnss仅能存在一个

- yrext：给天解算目录添加个年前缀。如：2017_053，与-pres冲突，不绘图

- noftp：不连接ftp下载文件

- metutil Z/N：使用天顶静水压延迟（Z）、输出天顶湿延迟和可降水量（默认N）

- pres ELEV：画相位残差图

- gnss G：处理的GNSS系统（G R C E J I）

- orbit igsf：使用的卫星轨道（默认为igsf）

（3）调用程序流程：

① makexp、makex：准备数据

② fixdrv：准别批处理控制文件

③ arc：卫星轨道积分

④ model：计算理论（模型）相位和相对于参数的相位偏导

⑤ autcln：修复周跳、剔除相位粗差、解算宽相模糊度

⑥ solve：利用最小二乘估计参数，解算窄相模糊度、生成GLOBK所需的h文件

（4）初始解算（arc、model、autcln、solve）：

- 5分钟采样，模糊度未解决

- 如果坐标调整 >30cm ，更新lfile.文件

- 查看：autcln、prefit.sum、q<expt>a.doy

（5）最终解算（model、autcln、solve）：

- 2分钟采样，模糊度解决

- 查看：autcln.post.sum、q<expt>a.doy

如果NRMS值相对于初始解减少30%，那么将重新解算最终解，以保证参数的线性调整（之前的最终解会覆盖）

4.基线处理结果检核

q<expt>a.doy、o<expt>a.doy、h<expt>a.doy

5.GLOBK基本介绍

（1）GLOBK基本介绍：

GLOBK：Global Kalman Filter Analysis Program

- 卡尔曼滤波分析程序（现代平差方法：参数加权、序贯平差、最小二乘配置、卡尔曼滤波......）

GLOBK <std out> <print file> <log file> <exper.list> <command file> <OPTION>

- <std out>：一个数字（如果是6，则输出到屏幕，其他数据输出到文件fort.nn）

- <print file> ：包含解信息的输出文件，如果文件存在，则追加写入

- <log file> ：包含运行时间和输入协方差文件的拟合chi**2值。如果文件存在，则追加写入

- <exper.list> ：需要处理的文件列表（通常采用 ls ../gotex/g*.glc > gotex.gdl 生成，文件应以 .gdl 结尾）

- <command file>：命令文件，控制程序运行的各种参数选项

- <OPTION>：在命令文件中以这个字串开头的命令行，将执行（通常第一个字符不是空格，默认是注释行）

（2）GLOBK的主要用途：

- 坐标重复性分析（glred、每时段解算）

- 合并时段文件，获得平均位置（减少h文件数量）

- 根据平均位置，获得速度

（3）GLOBK文件名规则：

GLOBK可以使用任意的文件名，但遵守以下一些约定：

- htoglb生成的二进制h文件： .glx 是bias fixed，.glr是biasfree（通常不使用）

- 要处理的二进制h文件列表: .gdI

- GLOBK和GLORG命令文件：globk.cmd和glorg.cmd

- Output文件： print文件（无glorg参考框架）； .prt （通常不输出）；glorg输出.org；log文件.log

- 先验的坐标文件：.apr

- 地震和重命名文件：.eq

- 坐标框架站点（起算点）列表（与source命令一起使用）：.stab

（4）GLOBK功能和文件流：

- htoglb：变换GAMIT h文件（如：htesta.20001）到GLOBK h文件（如：h2001011200_testG.glx）

- [h-file list].gdl、globk.cmd、itrf14_comb.apr、itrf14_comb.eq → GLOBK → globk_comb.prt、globk_comb.log、[h-file list].com（binary solution file that can be used in glorg）

- comb.com、glorg.cmd、itrf14_comb.apr、stab_site[list] → GLORG → globk_comb.org

（5）需要准备或提供的：

- source：通用文件（由source命令指定），框架实现站名

- .gdl文件：h文件列表

- 二进制h文件：来自GAMIT的h文件或SINEX格式文件

- apr_file：先验坐标文件

- in_pmu：EOP，可选

- eq_file：地震引起的阶跃，站重命名文件

（6）GLOBK生成：

- .srt、.com、.sol、.svs（除了.sol，其他文件必须在命令文件最开始部分）

（7）输出结果文件：

- 屏幕、log、prt、org和合并的h-file

5.准备平差控制文件

（1）生成二进制h文件（htoglb）（在glbf目录下）

将GAMIT输出的纯文本h文件（或SINEX文件）转换为GLOBK需要的二进制h文件

htoglb [dir] [ephmeris file] <options> <input files ..... >

#例如：要生成2021年第023天的二进制文件，在glbf路径下输入：
htoglb ../glbf ../tables/svs_myexp.svs ../023G/h*a.21023

#例如要生成1993年51-59天的二进制文件，在你的soln路径下输入：
htoglb ../glbf ../tables/svs_myexp.svs ../05[1-9]G/h*a.9305[1-9]

- [dir]：输出文件的目录

- [empheris file]：卫星星历输出的文件名，可以用于输入GLOBK

- <options>通常不用，具体参见帮助

- <input files ...>输入文件的列表

输出文件后缀说明：hyymmddhhmm_XXXX.g[I/c][r/x]

[I/c] 解是松弛（loose）或约束（constrained）

[r/x] biases是自由（free）或固定（ fixed）

通常禁用glx

（2）检查并给出文件列表（在gsoln目录下）

第一步：列出需要GLOBK处理的文件

ls ../glbf/h*.glx > [expt].glx.gdl    #[expt]为工程名称

第二步：使用glist进行预处理检查

glist tree.glx.gdl 2021_glist.sum +1 /home/jxb/gg/tables/igs14_comb.eq 2021_tree.gdl

第三步：检查任何错误（例如站名冲突）

（3）GLOBK平差需要的命令文件

平差需要的2个核心关键命令文件：globk.cmd、glorg.cmd

从gg/tables中复制标准的平差需要的命令文件到gsoln目录（在工程目录[expt]中）：

sh_glred -cmd

命令文件的格式要求：

- 不同于GAMIT，GAMIT命令文件的注释行，应该是空格；

- GLOBK命令行，第一个字符应该是空格，否则就认为是注释（关键字除外）

命令文件的一般原则：

- 除了调用“option”功能关键字外，所有命令行的第一个字符都应该是空格。除此之外（包含空白行），都视为注释行，被忽略。

- 可以在任何命令行的末尾添加注释，使用字符“!”或“#”作为分隔符。

- 命令行没有先后顺序，除了个别特定的命令行。

- 所有文件可以提供绝对或相对路径，但字符长度限制在128个以内。

- 命令行大小写无关。除了文件名和注释，都将自动转换为大写。

- 可以通过SOURCE命令，调用文件，这个文件包含需要多次使用的命令集合。

参数估计规则：

- 需要在GLOBK中估计的参数，必需使用apr_ xxx命令格式，其中xxx是参数类型，例如neu、svs、 wob、ut1、 atm等。

- 如果未提及某个参数，那么这个参数就不会出现在解中。但是如果它出现在h文件中（例如，在GAMIT时估计了），那么它在GLOBK解中就是隐含的。例如，如果轨道是在GAMIT中估计了，并且希望在GLOBK时进行约束，那么就应该使用apr_svs。

- 如果先验sigma指定为0，那么这个参数将不会估计。

- 如果需要将先验值作为参数的估值，那么应该使用字符“F”作为其先验sigma。

- 如果需要在glorg中估计的参数，那么在globk中就应该保持松约束。如果rotation或者scale在glorg中没有估计，那么就需要在globk中紧约束。

（4）globk.cmd命令文件介绍

关键字：

- COMB：用于短期组合，优先执行（一定时间长度的重复性）

- VEL：用于计算速度，优先执行

- SCALE：用于计算比例缩放因子

- KEEP：允许glorg单独运行，用于测试

- ITRF-8：应用ITRF08参考框架起算数据等

通配符：

- @（用于替代.gdl文件名）

下面5项命令，如果存在，必须在所有命令之前，否则无效：

- eq_file ~/gg/tables/igs14_comb.eq（提取自工程/tables/eq_rename，共8个，不含两个未知点）

- com_file @.com（存储中间过程数据）

- srt_file @.srt（存储中间过程数据）

- srt_dir @+1（数据处理的时间顺序，“-1”表示逆序）

- make_svs @.svs A（生成先验卫星参数值，仅在卫星轨道需要解算时才需要）

另：

- sol_file @.sol（临时文件，存储协方差矩阵）

- apr_file ~/gg/tables/igs14_comb.apr（先验的站坐标和速度，和igs14_comb.eq文件要能对应上[重命名的站点]，如果存在多个apr文件，站点坐标用最后出现的）

- max_chii 13 3 100（过滤输入的h文件）：

max_chii <max chi** 2 Increment> <max prefit difference> <max rotation>

a）三个参数给出了在组合新h文件时站网的卡方增量、先验参数值的变化、允许的最大旋转值

b）<max chi* *2 Increment>：合并新的h文件，允许最大的chi* *2增加。

c）<max prefit difference> ：最大坐标差(m)

d）<max rotation>：先后坐标间的最大旋转角。毫角秒（角度制，miliarcseconds，缩写mas）。对于区域网络，应保持较大的旋转角差值，以避免可能导致数值问题的错误旋转。

- in_pmu ~/gg/tables/pmu.usno [默认不使用]

a）先验地球自传表

b）polar motion/UT1系列表

c）不要在多天h文件中使用先验旋转文件

- app_ptid all

a）模型改正。支持极潮和大气负荷模型（app_atm）改正。

b）在globk中应用极潮，或纠正旧版GAMIT可能应用的模型。

c）对于GAMIT生成的h文件，建议使用该命令。因为globk将从文件头中检测在相位处理中应用的模型并应用适当的更正。

- org_cmd glorg.cmd

调用glorg

- 打印文件选项：

a）crt_opt：屏幕输出

b）prt_opt：向指定的print文件输出

c）org_opt：glorg输出内容

- org_out glred_------.org

输出文件名。如果未指定，默认用执行命令中的print文件名，加.org后缀，也可具体指定。

- apr_site all 10 10 10 0 0 0

a）要估计的坐标参数和先验误差。

b）可以是笛卡尔坐标系的xyz (apr_ site) ，或者NEU (apr_ neu)

c）单位：坐标是m，速度是m/年

d）是0，不估计速度。

e）如果同一个站存在apr_ site 和apr_ neu，则取平方根。

f）apr_ site bjfs F F F 0 0 0：先验坐标，没有误差。

- 估计地球方位/定向参数（EOP）：

a）松弛约束，便于在glorg中求解旋转参数

b）apr_wob 10 10 1 1

pole（wob）：x、y，x-dot，y-dot

单位（毫角秒）：mas，mas/day

c）apr_ut1 10 1

UT1和它的速率

单位：mas，mas/day

d）EOP参数的random-walk variations（随机游走）

mar_wob 3650 3650 365 365

mar_ut1 365 365

单位：mas**2/yr（位移），（mas/day）**2/yr速率

- apr_tran 1 1 1 0 0 0

对平移参数的先验约束

- apr_ scale 10 0

缩放参数的先验约束

单位：parts per billion (ppb)，ppb/yr

- apr_svanall F F F

卫星轨道参数的先验约束。fix antenna offsets to IGS a priori values。

- apr_ atm common 1

当合并相同历元的多个h文件，估计相同测站的天顶大气延迟。

- free_log -1

在eq_ file中关闭地震日志估计。

- out_ glb H------_COMB.GLX

输出合并的h文件。主要用来生成一个二进制的h文件（类似于htoglb的作用），目的是在一个工程中，把所有的h文件合并程单个h文件，用于之后的再处理。

out_glb com_@.GLX：其中的@代替工程list文件名，例如工程list为jxb_june20.gdl，则输出为com_june20.GLX

如果利用“+”符号合并一组h文件，那么可以有：out_glb H-----_expt.GLX（采用日期YYMMDD样式替代）。

- del_scra yes

为可重复性和组合运行删除临时文件。

（5）glorg.cmd命令文件介绍

- 需要估计的参数（用于赫尔默特变换7参数）

pos_org xtran ytran ztran xrot yrot zrot scale

- 调整用于实现参考框架的坐标稳定性

stab_ite <迭代次数> <测站Relative Weight> <n-sigma>

如：stab_it 4 0.8 3.0（0.8：上一次迭代的坐标sigma只允许80%的权重[降权]；3.0：剔除站，如果大于3倍sigma）

- 用于定义参考框架的已知坐标文件（可以定义区域已知点）

apr_file ~gg/tables/igs14_comb.apr

- 指定参考框架的起算点：

这些起算点必须在apr_file文件中存在；

首先清除操作（stab_site clear）；

然后给出起算点（stab_site tn11 ncma hayw frkn ncsw scgp ncsh ncnw）；

也可以再另外的文件中指定。

- 起算点的层次结构：

例如在起算点文件igs14_hierarchy.stab_ site中：

stab_site AREQ/AREV/UNSA

意味着：如果解中（h文件）AREQ存在，就使用AREQ；否则假如AREV存在，就用AREV，以此类推，最后是UNSA（仅使用其中的1个）。

如果利用IGS站，首先推荐选择igs14_hierarchy.stab_ site 文件中第一列的站点。

- 计算区域欧拉矢量并应用：

Estimate rotation（Euler）vectors to be used with sh_org2vel to rotate the solution to a block or region-specific referernce frame；

plate eurasia kosg_2ps onsa_ 2ps nyal_4ps graz_ 2ps tlse_ 2ps kit3_ 2ps；

利用欧拉矢量计算站点速度（历元归算）；

预定义了全球主要的板块运动模型。

- 关于速度等效问题：

一定区域范围（1000公里）的速度分量相同

eq_ dist 1000 ndot
eq_ dist 1000 edot 
eq_ dist 1000 udot

对于距离较远的站的，使水平速度相同

equate trab_ gps ndot akto_ gps ndot
equate trab_ gps edot akto_ gps edot

6.sh_glred坐标重复性分析

（1）脚本输入：

- glred可以调用globk执行一次一天的数据处理。而sh_ glred是一个脚本，可以方便地调用连续几天的glred。

- 运行前提：h文件，命令文件（globk.cmd、 glorg.cmd）。

#在工程目录
sh_ glred -cmd
sh_glred -s 2020 001 2020 030 -expt test -netext G -opt R H G T |tee sh_glred_20200502-0712.log
sh_glred -d 2021 023 -expt tree -netext G -opt R H G T |tee sh_glred_20210123-21023.log

R：删除glbf目录中存在的h*.gl?文件

H：运行htoglb，把文本文件转换为二进制文件

G：运行glred，用于合并h文件或者坐标重复性

T：运行tssum和sh_plot_pos绘图（新）

E：运行ensum和sh_ baseline绘图（早前）

（2）用法：

sh_glred -d <yr day> -s <yr1 d1 yr2 d2> -r <day> -ncomb<num> -net<networks> -expt<expt> -sinfo<sinfo> -local -noftp -prt -ftp_prog <ftp/ncftp> -mb -opt<A F H L U G E K C R>

必须（使用下面方法之一，用来指定处理的起止时间）：

-s <yr1 d1 yr2 d2>：开始和结束日期，例如-s 2020 153 2020 178

-d <yr day>：处理单天的数据(例如，用于替代一个.org文件)，例如-d 2020 153

-r <day>：当前开始日期的之前几天，例如-r 21

可选：