文章探讨了北斗导航系统与惯性导航系统（INS）的完整性监测，强调基于速率监测的这种方法在检测系统异常方面的灵敏性和准确性。通过Python代码示例展示如何实现监测，并指出GIS在数据可视化和空间分析中的应用，以提升导航系统的性能和可靠性。
在本文中，我们将探讨基于速率监测的北斗导航系统（GNSS）/惯性导航系统（INS）完整性监测，并结合地理信息系统（GIS）的应用。北斗导航系统是中国自主研发的卫星导航系统，为用户提供全球定位、导航和时间服务。GNSS/INS完整性监测是确保导航系统安全可靠运行的重要技术手段之一，而GIS则为数据可视化和空间分析提供了强大的工具。
完整性监测是为了及时检测出导航系统是否存在故障或异常情况，保障用户的安全。基于速率监测的完整性监测方法通过监测GNSS接收机的速度来评估导航系统的性能。当接收机的速度超出一定阈值时，可能意味着导航系统存在问题。这种方法相对于传统的基于位置监测的方法更加灵敏和准确。
下面是一个示例的Python代码，用于实现基于速率监测的GNSS/INS完整性监测：
import numpy as np
def velocity_monitoring(velocity, threshold
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