QiangNanHuaWuQue的博客

原创 PID原理及调参经验

什么是PID以及为什么要用PIDPID是一种控制算法，举个比较简单的例子，给你一个任务，让一个漏水的水缸保持一半的水，在没有学习任何算法情况下，我们一般会一直去观察水位是高于还是低于中间水位，低于中间水位时你就会开水龙头，高于中间水位时你就会关水龙头，这样就可以让水位一直保持在中间水位附近。这也是一种控制。从上面的例子以及结合下图我们引入几个重要的概念。在上面的例子中我们用眼睛去观察水位到了哪个位置，其实眼睛就是个测量元件，是用来观察的，输入就是中间水位，我们用眼睛去比较实际的水位是不是高于或者低于中