Qiqili990707的博客

原创 基于STM32H743与FreeRTOS的micro-ROS环境搭建

采用CMSIS_V2接口，FreeRTOS任务堆栈分配20000 bytes，默认任务堆栈大小应大于10000bytes，设置为12000bytes，配置hal库时基为TIM1，时钟频率按需配置，项目管理中设置工具链为Makefile，之后生成项目文件。STM32与PC基于UART+DMA进行通讯，串口参数配置如下，USARTx_RX DMA配置为Circular模式、优先级均设为Very High，并打开串口全局中断。接下来创建micro-ROS代理，负责在STM32与ROS2之间建立通信。